TSDF-Fusion-Python：将多张RGB-D图像合并至TSDF体积的Python代码

简介：
TSDF-Fusion-Python是一款用于处理RGB-D图像的Python工具包，它能够高效地将多张深度与彩色图融合进单个三维TSDF（带符号距离函数）体积中，便于后续3D建模和场景重建。 这是一个轻量级的Python脚本，可以将多个已注册的颜色和深度图像融合到一个投影的截断符号距离函数（TSDF）体积中，然后可用于创建高质量的3D表面网格和点云，在Ubuntu 16.04上进行了测试。 该脚本需要以下库：numpy、opencv-python、scikit-image 和 numba。通过运行命令 `pip install --user numpy opencv-python scikit-image numba` 可以快速安装这些依赖项。可选的GPU加速则需要NVIDIA GPU，并且可以使用命令 `pip install --user pycuda` 安装相关库。 演示版本将来自7个场景的数据集中的1000张RGB-D图像融合到一个405 x 264 x 289大小的投影TSDF体素体积中，在GPU模式下以约30 FPS（在CPU模式下为0.4 FPS）的速度运行，并输出分辨率约为2cm的3D网格文件mesh.ply。此mesh.ply 文件可以使用各种3D查看器软件进行可视化。 注意：彩色图像保存为24位PNG RGB，深度图像是16位PNG格式，单位以毫米计。