RS-Fusion-P系列用户手册.pdf

简介：
《RS-Fusion-P系列用户手册》提供了全面的操作指南和设置说明，帮助用户掌握RS-Fusion-P系列产品功能，优化设备性能。 RS-Fusion-Pseries融合定位感知系统方案是由Robosense（速腾聚创）推出的一套自动驾驶定位感知方案，旨在为高、中、低速等不同应用场景提供全面的解决方案。该系统主要面向中低速自动驾驶场景应用，如无人物流、巡检车、清洁机器人和无人驾驶小巴，以及需要在不同类型道路间灵活切换的自动驾驶出租车（Robo-Taxi）。 ### 系统架构与硬件组成 RS-Fusion-Pseries系统的架构包括三部分核心解决方案：中低速场景LiDAR感知方案、适用于Robo-Taxi的LiDAR感知方案和整体系统布局策略。 - **中低速场景LiDAR感知解决方案**：为无人物流、巡检车、清洁机器人及小巴等提供RS-P2中低速定位与感知方案。所需硬件包括RS-LiDAR-32，P2雷达支架（可选），IPC工业控制计算机，研华MIC-7700Q（CPU I7-6700TE, 内存DDR4 16GB, SSD存储128GB+480GB）和GTX2080TI显卡、TL740D IMU模块、XW-GI3668 RTK模块及BT-708 GPS接收器。 - **Robo-TaxiLiDAR感知解决方案**：提供RS-Fusion-P3与RS-Fusion-P5两套融合定位方案，适用于自动驾驶出租车。RS-Fusion-P3包括RS-LiDAR-16、RS-LiDAR-32、P3雷达支架、多雷达同步板及其他选配硬件如IMU模块和GPS接收器。 ### 软件部署与SDK更新 系统软硬配置分为两部分：硬件安装及软件部署，确保稳定运行并支持后续SDK的安装编译。最新版本包括预处理SDK V2.0.1、定位SDK V2.5.2-rc1和感知SDK V2.0.0，提升了系统的升级与兼容性。 ### 传感器标定与算法快速启动 该部分介绍了传感器校准的目的及方法，涵盖车体坐标系、全局坐标系以及雷达坐标系的概念，并详细说明了多雷达标定和定位传感器的校准步骤。同时，提供了感知算法（在线启动、离线启动和rosbag录包播包）与定位算法（在线启动和离线启动）快速启用的方法。 ### 技术支持 用户手册中包含联系公司的信息以便获取维修及其他技术支持服务，并强调产品操作说明之外的任何维修应由专业人员完成，以确保设备安全及保修条款的有效性。 通过以上内容可以看出RS-Fusion-Pseries是一个集高级LiDAR硬件与AI点云融合技术于一体的自动驾驶感知解决方案。它能够为不同场景提供稳定高效的定位和感知服务。用户手册详细介绍了系统的配置、安装、标定以及算法应用，并提供了必要的安全提示和技术支持信息，帮助使用者更好地理解和使用该系统。