基于Cartographer的主动SLAM-C/C++开发

简介：
本项目采用C/C++编程语言，基于开源软件Cartographer平台，实现了一种先进的主动SLAM（ simultaneous localization and mapping ）算法，有效提升机器人在未知环境中的自主定位与地图构建能力。 本作品包含cartographer_frontier_detection和rrt_exploration的修改版本。我们实施了积极的勘探流程，并提高了其稳健性和性能。 带有Cartograher的主动SLAM这项工作包含了cartographer_frontier_detection和rrt_exploration的修改版本，同样地，我们也实施了积极的勘探流程并增强了系统的稳健性和性能表现。 论文“基于高效2D Graph-SLAM的主动探测的前沿检测和可到达性分析”（IROS 2020）中提供了更多详细信息。需要注意的是，该软件包已经在带有ROS Melodic版本的操作系统Ubuntu18.04上进行了测试，并且应该可以在装有ROS Kinetic版本的Ubuntu16.04操作系统上运行。