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仿生机器人鱼运动控制综述

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简介：
对仿生机器鱼的研究具有重要价值的关键领域是运动控制问题的解决。为此,基于解决运动控制问题所采用的多样化的策略,归纳出多种具有代表性的研究方法：运用于仿生机器鱼运动控制的方法之一：基于杆系结构的鱼体波曲线拟合法；一种采用正弦控制器技术的方法；以及另一种具体为基于中枢模式发生器模型的研究思路。从分析3种不同的运动控制方案入手,探讨了这三种方法在可靠度、稳定性以及实时性能方面的优势和局限性，并得出了关于仿生机器鱼运动控制未来发展方向的结论。

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