未校准机器人上未校准相机的视觉伺服控制系统

简介：
本研究探讨了在未经过精确校准的机器人系统中集成未经校准摄像头的视觉伺服控制技术的有效方法。着重于提高此类低成本自动化系统的灵活性和适应性，同时减少对外部精密设备的依赖。通过创新算法优化图像处理与机械臂协调，为机器人自主导航和操作提供更广泛的应用可能。 Takeharu Sato 和 Jun Sato 在日本名古屋工业大学电气与计算机工程系的研究探讨了视觉伺服技术在未校准相机和机器人情况下的应用。传统方法要求精确的相机和机器人校准，但这种校准过程往往非常复杂且难以实现。 本段落提出了一种基于对极几何的新方法，即使没有经过严格的设备校准也能进行有效的视觉伺服操作。通过对极几何的应用，研究团队能够计算出目标位置和平移方向之间的相对关系，从而实现了未校准条件下的精确控制和定位。初步的统计评估显示了该技术的有效性和潜力。 关键词：视觉伺服；未经校准相机；未经校准机器人；对极几何。