Advertisement

华中科技大学机器人学课件PPT，包含运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位与路径规划内容

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
本课程件为华中科技大学机器人学教程配套资料，涵盖运动学、动力学、轨迹规划及运动控制等核心主题，并深入探讨了导航定位和路径规划。 华中科技大学的机器人学课件PPT涵盖了机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划等内容，适合新手入门学习，老手复习巩固知识，以及专业人士参考使用。这些资料特别注重理论原理的清晰阐述，并且来源于B站公开课资源。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 华中科技大学机器人学课件PPT，包含运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位与路径规划内容
    优质
    本课程件为华中科技大学机器人学教程配套资料，涵盖运动学、动力学、轨迹规划及运动控制等核心主题，并深入探讨了导航定位和路径规划。 华中科技大学的机器人学课件PPT涵盖了机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划等内容，适合新手入门学习，老手复习巩固知识，以及专业人士参考使用。这些资料特别注重理论原理的清晰阐述，并且来源于B站公开课资源。
     
  • UR10机器人运动学分析及轨迹规划.pdf
    优质
    本文档深入探讨了UR10机器人的运动学特性，并详细介绍了其轨迹规划方法，为工业自动化应用提供了理论与实践指导。 #资源达人分享计划# 该计划旨在汇聚各类优质资源，并由经验丰富的达人们进行分享交流，帮助更多的人获取所需的信息和支持。参与者可以期待获得丰富多样的学习资料、实用工具以及行业内的最新动态等宝贵内容。通过这样的平台，大家可以互相启发，共同进步，在各自的领域内取得更大的成就。
     
  • MATLAB机器人工具箱：运动学、动力学建模及轨迹规划实战教程
    优质
    本书为读者提供了一站式的指南，深入讲解如何使用MATLAB机器人工具箱进行运动学、动力学建模以及轨迹规划。适合机器人技术爱好者和工程师学习参考。 MATLAB机器人工具箱：运动学、动力学建模与轨迹规划实战指南 1. 机器人运动学： - 建立正逆运动学模型。 - 利用DH参数表进行描述。 - 使用蒙特卡罗法构建机器人的工作空间。 2. 机器人动力学： - 构建雅可比矩阵。 - 推导和建立动力学方程。 3. 路径规划与轨迹规划： - 应用三次多项式插值算法。 - 实施五次多项式插值方法，进行路径优化。 核心关键词：MATLAB; 机器人工具箱程序; 运动学; 逆运动学; DH参数表; 蒙特卡罗法; 工作空间; 动力学; 雅可比矩阵; 动力学方程；路径规划；轨迹规划；三次多项式插值；五次多项式插值；轨迹优化。
     
  • 冗余空间机器人操作臂的运动学、轨迹规划与控制
    优质
    本研究聚焦于冗余自由度机器人的运动学特性，探讨其在复杂环境下的操作灵活性，并深入分析路径规划及控制系统优化策略。 冗余空间机器人操作臂的运动学、轨迹规划及控制研究
     
  • 机械臂项目资料 —— 运动学、动力学模型及轨迹规划与运动控制仿真代码.zip
    优质
    本资料包提供了一个全面的机械臂研究工具集，包含详细的运动学和动力学模型，以及先进的轨迹规划和运动控制仿真代码。适用于机器人技术领域的学习和开发工作。 在本项目中，我们主要探讨的是机械臂在自动化领域的核心技术——运动学、动力学建模、轨迹规划以及运动控制仿真。这些知识点是机器人技术尤其是工业机器人设计与应用的基础，对于理解和开发高效的机器人系统至关重要。 首先，让我们深入理解机械臂的运动学。运动学研究机器人的几何结构和其各个关节的运动对末端执行器（工具）位置和姿态的影响。它分为两个主要部分：正运动学是从关节变量到笛卡尔空间位置的映射；逆运动学则是从目标位置和姿态求解所需的关节角度的过程。在实际应用中，如机器人路径规划，这两者都有重要作用。 其次，动力学建模是另一关键环节，涉及机械臂的力和运动之间的关系。牛顿-欧拉方法和拉格朗日力学是常用的动态建模方法。通过动力学模型可以计算出机器人执行任务时所需的动力和扭矩，这对于控制器设计和能量优化至关重要。 接下来关注的是轨迹规划，在机械臂操作中，轨迹规划是指从起始位置平滑、安全地过渡到目标位置的过程。这需要考虑工作空间中的障碍物避免、速度限制和加速度约束。常用的方法有基于插值的规划、势场法及采样-based方法等。一个好的轨迹规划算法能确保机械臂在复杂环境中高效且稳定运行。 最后，运动控制仿真涉及到如何实现精确的机械臂运动，包括位置控制、速度控制和力扭矩控制等。控制策略可以是传统的PID控制或更高级的滑模控制、自适应控制等。仿真是测试和优化这些控制策略的过程，在虚拟环境中验证它们在实际操作中的性能。 压缩包内的“simulation”文件可能包含了上述理论的实现代码，包括但不限于运动学与动力学计算函数、轨迹规划算法的实现以及控制系统仿真模型及数据可视化脚本。通过分析和运行这些代码可以更直观地理解相关理论，并进行实际应用探索与改进。 总结起来，这个项目涵盖了机器人技术的核心知识：通过运动学了解机械臂的运动特性；通过动力学建模分析其动力需求；利用轨迹规划确保安全高效的路径选择；最后借助于运动控制仿真优化实际操作。这不仅有助于提升我们的理论知识水平，也有助于提高在相关领域的工程技能，对从事机器人研发或相关工作的人来说是一份宝贵的资源。
     
  • 运动控制算法中的轨迹规划.ppt
    优质
    本PPT探讨了在运动控制系统中轨迹规划的重要性及其应用。通过分析不同的轨迹规划方法和算法，旨在优化机械系统的运动性能、效率及精确度。 运动控制算法中的轨迹规划主要涉及两个基本问题：一是运动规划；二是控制算法。运动规划是指在给定的路径端点之间插入一系列中间点序列，以实现平稳的运动过程。而运动控制则主要是解决如何使目标系统准确跟踪指令轨迹的问题。具体来说，就是根据给定的指令轨迹选择合适的控制算法和参数，并产生相应的输出信号，确保目标系统能够实时且精确地遵循预定路径。
     
  • Robotics Library：支持机器人运动学、动力学、运动规划和控制的C++框架（开源）
    优质
    Robotics Library是一款开源的C++框架，旨在为机器人研究者提供强大的工具来处理运动学、动力学、运动规划及控制系统。 机器人库（RL）是一个独立的C++库，专注于刚体运动学、动力学、运动规划与控制。该库涵盖了空间矢量代数、多体系统建模、硬件抽象层设计以及路径规划等功能，并支持碰撞检测及可视化技术。
     
  • 六自由度IRB2400机器人的运动学分析与轨迹规划
    优质
    本研究聚焦于六自由度IRB2400机器人，深入探讨其运动学特性，并提出高效的轨迹规划方法，以优化操作路径和效率。 六自由度IRB2400机器人运动学分析及轨迹规划由陈超、李俊研究完成。该研究以IRB2400机器人为对象，采用D-H坐标变换法建立机器人的连杆坐标系，并完成了其正向和逆向运动学的分析。在此基础上，利用三次多项式方法进行轨迹规划。
     
  • 基于MATLAB的IRB2400机器人轨迹规划与运动学分析.pdf
    优质
    本文档探讨了利用MATLAB对IRB2400工业机器人进行轨迹规划及运动学分析的方法，深入研究其在不同工况下的性能表现。 #资源达人分享计划# 该活动旨在为参与者提供丰富的学习资源和经验分享，帮助大家在各自的领域内取得进步和发展。参与其中的达人们将根据自己的专长和兴趣，为大家带来各种实用的知识与技巧。 请注意：原文中未包含任何联系方式或网址信息，在重写时也未加入此类内容。
     
  • PUMA560机器人运动学分析及轨迹规划（含程序和报告）
    优质
    本项目深入探讨了PUMA560机器人的运动学特性，并进行了详细的轨迹规划研究。通过编写控制程序和撰写研究报告，对PUMA560的精确操作和路径优化提供了理论与实践支持。 puma560机器人运动学分析与轨迹规划（程序+报告）