RVO2：最优双向碰撞规避（C++）

简介：
RVO2是一款使用C++编写的高效库，专门用于实现最优向量场中的双向碰撞规避算法，适用于模拟中人群或机器人的路径规划。 我们提出了一种避免多台独立移动机器人或代理在公共工作空间内相互碰撞的正式方法，在这种方法下，各代理无需直接通信即可实现无碰撞运动。我们的公式被称为最佳互避（ORCA），通过让每个代理承担一对碰撞规避任务的一半责任来确保无障碍运动的可能性。为每个代理选择最优动作的过程简化成求解低维线性程序，并且我们证明了生成的动作是平滑的。 我们在涉及数千个代理执行密集和复杂模拟方案的工作空间中测试了最佳互避方法，能在短短几毫秒内计算出所有代理无冲突行动的结果。RVO2库是我们算法在二维环境下开源C++ 98实现的一个版本，它提供了一个简洁易用的应用程序接口供第三方使用。用户可以指定静态障碍物来影响代理的运动路径。