基于CBS算法的多AGV路径规划仿真系统源码及项目开发说明.zip

简介：
本资源提供基于CBS算法的多AGV路径规划仿真系统源代码及相关文档，适用于研究与教学用途，帮助开发者理解并实现高效的AGV调度策略。 【资源介绍】基于CBS算法的多AGV路径规划仿真系统源码+项目开发文档.zip 本仿真系统适用于多AGV物流分拣场景，并使用p5.js编写代码，推荐使用支持该语言的IDE如atom进行编辑。 **运行本地环境：** 1. 安装并配置好相关插件后（例如在Atom中安装p5js-toolbar），开启p5js-toolbar。 2. 通过点击“run”按钮即可启动仿真系统。 **优化版本说明** ### V1.0 - 实现了算法的基本功能，逻辑无明显错误。 - 输入参数包括：AGV的起点和终点、障碍物信息以及地图维度（行数与列数）。 - 输出为每个AGV在没有路径冲突情况下的完整路径数组。 ### V1.1 - 基本UI界面完成，提供了以下可调整参数： - 地图尺寸设置 - 障碍物比例设定 - AGV的起点和终点自由定义功能。 - 包含了直接执行模式与重置选项。 ### V1.15 - 进一步优化UI界面，并添加新特性如AGV新增、单步执行以及显示当前运行状态的功能。 ### V1.2 - 完成了删除AGV的功能，解决了相关存在的bug。 **已知问题及解决方案** 在某些情况下（例如图中所示），当一个AGV到达终点后，在实际操作中它会离开并继续下一个任务。然而，在仿真路径规划里，这个AGV会在其最终位置停留不动，从而与其他正在行驶的车辆产生冲突，导致系统陷入死循环。 - 为了解决这一问题，我们建议每个AGV都拥有一个任务列表，并在完成当前任务后自动切换到下一个待执行的任务上。此外，在补充路径时可以设置一些特殊的点来避免进一步的竞争情况。 ### V1.25 - 进一步修复了删除车辆的bug，初步实现了计时功能。 **关于计时功能** 对于单轮任务而言，需要对每个Agent单独进行时间记录；理想情况下应扩展到多轮任务，并直接为整个任务过程设置计时器。 【备注】 1. 此项目代码经过严格测试，在确保无误后才提供下载使用，请放心获取。 2. 该资源适合计算机相关专业的学生、教师以及企业员工，也适用于初学者学习提升之用。此外，它还可以作为毕业设计项目的参考或课程作业的一部分内容。 3. 如果有一定的编程基础，则可以根据个人需求修改现有代码以添加更多功能；或者直接应用于毕设项目中使用。欢迎下载并交流分享经验心得！