3D 运动学与逆动力学：计算关节角度、位移及力矩和力（适用于下肢和上肢）- MATLAB开发

5星

浏览量: 0

大小:None

文件类型：ZIP

简介：
本项目利用MATLAB实现人体上下肢的3D运动学与逆动力学分析，涵盖关节角度、位移以及力矩和力的精确计算。该工具箱包含了用于下肢和上肢的3D运动学及逆动力学计算的所有Matlab函数。在符号约定方面，右下肢（或上肢）被考虑在内。例如，这个工具箱包括了使用不同关节模型（无模型、球面、通用和铰链模型）进行多体优化以及采用向量和欧拉角、齐次矩阵、扳手和四元数及广义坐标方法的逆动力学函数。计算过程中避免了采样时刻的循环，因此需要一组定制化的函数(*_array3.m)来进行基本的矩阵与向量操作。此外，该工具箱还提供了一个用于步态分析以及手动轮椅推进示例数据集（*.mat 文件）和一系列演示脚本(Main_Question_*.m)。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~

客服

3D 运动学与逆动力学：计算关节角度、位移及力矩和力（适用于下肢和上肢）- MATLAB开发

优质

本项目利用MATLAB实现人体上下肢的3D运动学与逆动力学分析，涵盖关节角度、位移以及力矩和力的精确计算。该工具箱包含了用于下肢和上肢的3D运动学及逆动力学计算的所有Matlab函数。在符号约定方面，右下肢（或上肢）被考虑在内。例如，这个工具箱包括了使用不同关节模型（无模型、球面、通用和铰链模型）进行多体优化以及采用向量和欧拉角、齐次矩阵、扳手和四元数及广义坐标方法的逆动力学函数。计算过程中避免了采样时刻的循环，因此需要一组定制化的函数(*_array3.m)来进行基本的矩阵与向量操作。此外，该工具箱还提供了一个用于步态分析以及手动轮椅推进示例数据集（*.mat 文件）和一系列演示脚本(Main_Question_*.m)。

基于迭代学习控制的下肢康复关节运动调节方法

优质

本研究提出了一种基于迭代学习控制技术的下肢康复关节运动调节方法，旨在优化患者的康复效果和提高治疗效率。该方法通过不断调整与学习以达到精准控制的目的，为下肢康复提供了新的思路和技术支持。下肢外骨骼机器人的运动控制算法在跟踪人体髋关节和膝关节所需轨迹时存在误差，导致人机系统的跟踪性能较差。为此，提出了一种迭代学习控制算法以更好地追踪人体髋关节和膝关节的期望轨迹。本段落构建了下肢外骨骼康复机器人实验平台，并完成了控制系统软硬件设计及机器人原型的功能测试。基于此基础，进行了一系列实验来验证该机器人的结构合理性和所用控制方法的有效性。首先，通过对人体下肢结构的研究分析建立了下肢外骨骼机器人的动力学模型；其次，利用迭代学习控制算法建立了伺服控制模型；最后，在Matlab软件中设计了指数增益闭环系统。通过这一过程，我们研究并确定了收敛速度与光谱半径之间的关系，并得到了髋关节和膝关节的预期运动轨迹。仿真结果显示，该算法能够显著提高下肢外骨骼机器人的步态跟踪精度以及人机系统的整体性能。

下肢康复外骨骼机器人的动力学分析与仿真.pdf

优质

本文针对下肢康复外骨骼机器人进行动力学建模与分析，并通过仿真验证其性能，为设计更有效的康复设备提供理论依据。 #资源达人分享计划# 该计划旨在为参与者提供丰富的学习资源与经验分享，鼓励大家相互交流、共同成长。参与其中的达人们将定期发布各类实用资料，并通过互动讨论帮助他人解决问题，提升技能水平。（注：此处未包含原文中可能存在的具体联系方式和链接信息）

三自由度机器人Adams动力学仿真：基于关节轨迹的位姿、速度、加速度及关节力矩分析，适用于参数辨识

优质

本研究通过Adams软件对三自由度机器人进行动力学仿真，重点分析了其在特定关节轨迹下的姿态、速度、加速度以及关节力矩特性，为机器人的参数优化和性能评估提供了有力工具。三自由度机器人Adams动力学仿真涉及给定机器人的关节运动轨迹，并输出位置、速度、加速度及关节力矩数据以用于参数辨识。首先建立该三自由度机器人的3D模型，添加旋转运动副并施加驱动，然后利用fmincon算法获取最优激励轨迹，使机器人按照预定的路径运行，并确保满足各个关节的位置、速度和加速度约束条件。最后将仿真中获得的数据导入到Matlab进行进一步的动力学参数辨识工作。

MATLAB开发：三轮车运动学及动力学分析与仿真

优质

本项目运用MATLAB进行三轮车的运动学和动力学分析，并通过建立模型实现对三轮车性能的计算机仿真。 MATLAB开发：三轮车运动学和动力学分析与仿真。三杆机器人运动学与动力学分析与仿真。

动力学计算程序：运用Vyazovkin及Ozawa-Flinn-Wall法进行动力学计算...

优质

本程序采用Vyazovkin和Ozawa-Flinn-Wall方法，提供准确的动力学参数计算，适用于材料科学与化学反应工程中的热分析数据处理。感谢您对我们计划的兴趣。动力学计算程序允许通过Vyazovkin和Ozawa-Fleming-Wall方法进行热重分析的动力三重态计算。在项目的根目录中，有一个名为“Kinetic Calculation”的程序示例文件夹为“Example Data”。该文件夹包含三个与Fe(OH)3物质的不同升温速率（2、5和10 K/min）相对应的文件。这些文件由设备自动生成，但也可以手动创建。您需要将这三个文件加载到程序中：双击“准备”选项卡中的表格单元格并选择02.txt文件；单击下一个列单元格并加载05.txt文件；重复此过程以加载第三个文件。在该选项卡内，您可以上传任意数量的相同或不同加热速度下的文件（为此，请不要点击新列的单元格，而是点击新行）。转到“计算”选项卡，并单击“计算”按钮开始运行程序。程序窗口左侧将显示三个图表。

人体下肢运动拍摄及运动学数据的确立

优质

本研究旨在通过摄影技术捕捉和分析人体下肢在各种运动状态下的动作，以建立精确的运动学数据模型。通过运用运动摄影技术来获取人体下肢在平地行走、蹲坐起立以及上楼梯等活动中的运动学数据，并进行比较分析。通过对采集到的图像序列进行处理与解析，我们获得了不同动作中的人体下肢标志点的详细运动信息。研究发现，在上下楼的过程中，膝关节屈曲角度的变化范围较小但变化速度较快；而在平地行走时，该角会逐步增大且变化较为缓和。因此，上楼梯可能更容易导致膝关节损伤。在蹲坐过程中，随着身体逐渐下降或上升，膝盖的弯曲角度相应发生变化。此方法能够快速准确地获取人体运动学数据，并可用于计算机模拟及分析人体动作、临床诊断与康复训练等方面提供参考依据。

基于MATLAB仿真技术的Gough-Stewart平台六自由度机构运动控制研究：正逆运动学、力学及关节角度分析

优质

本研究利用MATLAB仿真技术深入探讨了Gough-Stewart平台六自由度机构，涵盖其正逆运动学、动力学特性及关节角度分析，为精密机械设计提供理论支持。基于MATLAB仿真的Gough-Stewart平台六自由度机构运动控制分析与模拟涵盖了正逆运动学求解、力学分析及关节角度的计算，并深入探讨了并联机器人的运动学特性。该研究利用MATLAB进行仿真，旨在通过运动学原理实现对六自由度结构的有效控制。具体而言，包括了正向和反向运动学问题的解决方法、力与动力特性的详细评估以及各关节的角度确定等关键环节，并结合实际案例进行了详细的运动模拟实验以验证理论模型的实际应用价值。

MATLAB开发——车辆动力学

优质

本课程专注于使用MATLAB进行车辆动力学分析与模拟，涵盖车辆运动方程建立、轮胎模型仿真及控制系统设计等核心内容。 Matlab开发的车辆动力学仿真包是一个开源工具。

基于拉格朗日-欧拉方程的任意自由度机械臂逆动力学分析，以关节空间变量为输入，计算关节力矩/力

优质

本文提出了一种基于拉格朗日-欧拉方程的方法，用于分析具有任意自由度的机械臂的逆动力学问题。通过该方法，能够直接从关节空间变量出发精确地计算出每个关节所需的力矩或力值，为机械臂的设计与控制提供了理论支持。使用拉格朗日欧拉动力学公式对任意自由度的机械臂进行逆动力学分析。该方法基于J. J. Uicker在1965年8月于西北大学提交的博士论文《利用4x4矩阵的空间连杆动态分析》中的理论。输入包括关节空间变量（如关节位置、速度和加速度），输出则是关节力矩或力。此代码采用机械臂远端DH参数进行计算，以3轴SCARA机器人为例，并假设所有连杆为细长圆柱体且具有零交叉惯性(Ixy = Iyz = Izx = 0)。整个分析过程仅需一个输入文件：包含用户提供的机械臂远端DH参数的文本段落件(dhParamthreeAxisScara.txt)，以及关节速度和加速度的数据。