STM32巡线小车的PID算法代码

简介：
本段代码实现基于STM32微控制器的巡线小车PID控制算法，通过精确调整小车速度和转向，使其能够稳定地跟随预定路径行驶。 以STM32F103C8T6为控制器的巡线小车使用L298N驱动两个直流电机，并通过三个反射式红外传感器采集数据。该小车采用两节3.2V锂电池串联供电，还搭载了超声波测距模块和显示屏等其他功能模块。 程序以C语言编写，其数据流向如下： 传感器 -> ADC -> DMA -> RAM -> PID控制器 -> PWM -> L298N -> 直流电机 反射式红外传感器包含发射头与接收头。发射头发射的红外光经物体表面反射后进入接收头；由于不同颜色表面对光线有不同的反射率，因此可以实现路径识别。 测试时可采用以下方法制作巡线路径：在白色A4纸上粘贴黑色电工胶带作为路线标识。