ObjectDatasetTools: 用于利用RGB-D相机拍摄的对象序列生成逐像素对象蒙版、边界框标签（2D和3D）及3D对应关系的工具...

简介：
ObjectDatasetTools是一款专为RGB-D相机设计的软件，能够高效生成精确的逐像素对象掩膜、二维与三维边框标注以及点云间的空间对应关系，助力深度学习与计算机视觉研究。 介绍 该存储库包含用于创建对象蒙版、边界框标签以及3D重构对象网格（.ply）的纯Python脚本，这些对象网格使用RGB-D相机拍摄的对象序列生成。该项目可以为各种深度学习项目准备训练和测试数据，例如6D物体姿态估计项目singleshotpose，许多目标检测（如更快的R-CNN）及实例分割（如Mask R-CNN）。理想情况下，在具备真实感相机并有MeshLab或Blender使用经验的情况下，创建自定义数据集应与执行几个命令行参数一样简单。 此存储库中的代码通过aruco标记和ICP注册实现了原始3D模型获取管道。获得的初始3D模型需要在网格处理软件中进行进一步处理以消除噪声。之后有功能可以自动产生所需的标签信息。 当前脚本只针对每帧单个感兴趣对象编写，但也可以修改它们来创建包含多项目数据集。 安装 此存储库已在全新安装Python环境中测试通过。