Matlab代码（codematica）与我们之前研究过的其他机器人相关的Mathematica代码。

简介：
离散控制的Matlab代码Codematica与我们先前研究的其他机器人相关的Mathamatica代码相对应。这些代码的描述取决于开发方法的不同，可能包含两个组成部分：首先是一个入门笔记本，其中记录了我们为了确保完整版本能够可靠地运行而执行的所有必要步骤。其次是一个包含实际工作版本的笔记本。这些产品的名称来源于料斗Raibert以及其他相关产品。此外，我们还开发了dcrawler离散搜寻器（也被我称为Franken搜寻器），以及简单的六脚架模型（三脚架步态）。|hilare|Hilare机器人（例如，轮椅机器人模型）和金车|运动车也纳入其中。nonhol3kin代表一个简单的标准形式三态（运动学）非完整系统，而nonhol5kin则是一个包含五状态（运动学）的非完整系统，需要进行二阶平均。|nonhol3dyn|则是一个简单的标准形式三态（动态）非完整系统。 此外，我们对运动版本的提升进行了研究，并探索了蛇形板及其相应的运动方程。值得注意的是，基于上述已知运动方程，无需感到意外。 值得一提的是，我可能此前已经使用过（标题：具有对称性的非完整机械系统）并计算出了一些相关运动方程；因此，应该设计一些控制器来管理这些非完整系统的方面。 并且在某些情况下，我们需要利用M...