KUKA机器人负载检测.pdf
5星
- 浏览量: 0
- 大小:None
- 文件类型：None
简介：
本文档详细介绍了如何使用KUKA机器人的负载检测功能，包括其工作原理、操作步骤及注意事项，旨在帮助用户安全高效地进行负载测试。
KUKA 机器人负载测试
为了防止机器人（如传动装置和轴承）在运行过程中过载，必须输入正确的负载数据（包括质量、重心位置及惯性矩）。使用 KUKA.LoadDataDetermination 软件选项包可以确定这些数据。具体步骤如下：
1. 在已安装的机器人上执行特定测量运动，并记录轴发动机扭矩所产生的电流。
2. 根据所收集的数据计算负载数据，同时识别出安装在机器人法兰上的工具的质量、重心及惯性矩。
此过程可让系统自动确定或手工输入负载。以下是进行测试的具体步骤：
一、前提条件
1. LoadDataDetermination 选项已正确安装。
2. 没有选定任何程序。（注意：小于额定负载的20%必须手动分配给工具）
二、操作流程：
1. 在主菜单中选择【投入运行】-【售后服务】-【计算负载数据】，LdePlugIn 负载测试插件随即打开。
2. 根据需要在设置和轴范围选项卡进行配置。实践中工作区域通常有限制，机器人只会在规定的角度范围内运动以避免碰撞风险。
3. 确保满足以下条件：
- A3 必须与地面大致平行（即A2+A3≈0）
- 轴 A5 的开始位置可以围绕零位移动 ± 40 度
- -2度 < A2 + A3 < 2度；例如：A2 = -80° 和 A3 = 80°
- 对于轴A6，其值应保持在软件限位开关范围内
三、按下【启动】按钮以开始测试程序。
四、按示教器上的启动键和确认开关，在信息窗口中选择“是”来确认请求。
五、每次测量运动之前都会出现提示。请根据指示操作直至完成所有必要的测量运行，并计算出负载数据的各个部分。
六、在第三次计算完成后，会出现一个显示已确定负载数据的新选项卡。
七、从工具列表中选择适当的工具并分配相应的负载数据以保存至系统。
八、最后，将生成的数据文件通过USB存储设备导出。插上U盘后点击“USB”按钮可将其自动储存为Load_YYYYMMDD_HHMM.TXT格式的文本段落件。
以上步骤即完成了对KUKA机器人的完整负载测试过程。
全部评论 (0)
