ILQR：带有自动微分动力学模型的迭代线性二次调节器

简介：
ILQR是一种优化算法，结合了自动微分技术与线性二次调节器方法，用于求解具有复杂动力学模型的最优控制问题。 迭代线性二次稳压器是基于Yuval Tassa用于非线性轨迹优化的迭代线性二次调节器（iLQR）的一个实现版本，并且它与Python 2和3兼容，同时支持自动区分动力学模型及成本函数。 安装此工具时，请先克隆代码库并运行以下命令进行安装： ``` python setup.py install ``` 或者使用pipenv来安装依赖项： ``` pipenv install ``` 在完成上述步骤后，可以通过导入iLQR模块开始使用它。有关如何通过iLQR解决常见控制问题的示例，请查看提供的笔记本。 对于动力学模型，用户可以选择扩展Dynamics类并手动编写其偏导数；也可以将其写为Theano表达式，并利用AutoDiffDynamics类进行自动区分处理。此外，如果只提供了一个函数，则可以使用FiniteDiffDynamics类来进行有限差分近似。