激光线段提取：基于ROS的软件包，用于从LaserScan消息中抽取线段

简介：
本软件包基于ROS开发，专门处理LaserScan数据，实现高效准确地提取环境中的直线段信息，便于机器人自主导航与地图构建。 激光线提取是一个软件包，用于从消息数据中抽取线段。最初由某个团队创建并应用于特定场景。这个程序运行的效果如图所示：在该图像中，白点代表LaserScan消息中的数据点，红线则是通过“激光线提取”算法得到的线段结果。这些实验数据是在驾驶机器人穿过女王大学比米什-蒙罗·霍尔时收集到的，机器上装备了SICK LMS111型激光扫描仪。 该软件包的提取算法非常灵活可调；上述图像展示的是使用example.launch启动文件配置参数后的效果。在应用了一些滤镜来排除边缘点之后，“激光线提取”采用拆分合并技术来确定哪些点属于同一条直线，随后运用Pfister等人的加权线拟合方法[1]找到最佳的拟合线及其协方差矩阵。 使用建议：我推荐用户将example.launch文件复制到启动目录中，并根据实际需求调整参数设置以获取理想效果。此launch文件中的初始配置可以作为参考起点，然后通过ros命令进行运行和测试。