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三指手抓取力封闭性特性的简化的判别方法（2010年）

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简介：
依据力封闭抓取的定义，提出了基于严格内力存在的前提下建立三指灵巧手力封闭抓取等价判别方法的研究。开发了一种用于评估三指灵巧手力封闭抓取条件的有效算法。在此条件下，三指灵巧手力封闭抓取的有效性等价于抓取矩阵达到满秩状态且存在稳定的内力支撑。首先，在分析手指末端与物体接触点的几何关系基础上，推导出摩擦扇存在的必要条件：每个手指末端接触面的内法向量与接触平面之间的夹角均小于对应接触点的最大静摩擦角度。随后，通过对各手指端摩擦扇边界线的位置关系进行深入分析。任何两个手指端摩擦扇边界线的交点位置都必须落在第三个手指对应的摩擦区域内，并且该交点需满足其在第三指内法向量方向上的投影距离阈值要求才能确保系统稳定性。

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