四轮电动车质心侧偏角的自抗扰控制

简介：
本文探讨了针对四轮电动车设计的一种新颖的自抗扰控制策略，专注于优化车辆在转向过程中的质心侧偏角控制，以提升驾驶稳定性和安全性。 汽车的质心侧偏角对车辆稳定性和安全性具有重要影响。本段落提出了一种基于自抗扰控制理论的高性能控制策略，用于四轮驱动电动汽车中的质心侧偏角调节。首先分析了汽车质心侧偏角控制系统的动态模型，并通过数学变换将其转化为二阶自抗扰控制器标准形式下的被控对象。设计了一个双层控制系统结构：第一层为直接横摆力矩制定层，第二层为转矩分配层。 在直接横摆力矩制定层中，利用了二阶自抗扰控制算法来计算出调节质心侧偏角所需的附加横摆力矩；而在转矩分配层面，则设计了一套专门的扭矩分配策略。最后通过MATLAB/Simulink与汽车动力学仿真软件CarSim联合进行仿真实验，验证所提出控制方案的有效性和可行性。