Advertisement

(C++) 将 bag 包中的 pointcloud 格式点云转换为 pointcloud2 并发布

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
本项目采用C++编写，旨在将bag文件中存储的pointcloud格式数据转换成pointcloud2格式，并通过ROS平台进行发布。 功能：1. 将bag包中的pointcloud格式的点云转换为pointcloud2格式，并发布；2. 分离gpsimu消息为两个独立的消息（gps 和 imu），并分别发布。注意：在进行上述操作时，发布的每个消息的时间戳(header.stamp)保持不变，与原数据一致；3. 在运行前，请打开/home/zy/pointCloud_to_pointCloud2/src/myTransform/config/config.yaml文件，并将其中的bag包路径更改为自己的bag包的实际路径。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • (C++) 将 bag 包中的 pointcloud 格式点云转换为 pointcloud2 并发布
    优质
    本项目采用C++编写，旨在将bag文件中存储的pointcloud格式数据转换成pointcloud2格式，并通过ROS平台进行发布。 功能：1. 将bag包中的pointcloud格式的点云转换为pointcloud2格式，并发布；2. 分离gpsimu消息为两个独立的消息（gps 和 imu），并分别发布。注意：在进行上述操作时，发布的每个消息的时间戳(header.stamp)保持不变，与原数据一致；3. 在运行前，请打开/home/zy/pointCloud_to_pointCloud2/src/myTransform/config/config.yaml文件，并将其中的bag包路径更改为自己的bag包的实际路径。
     
  • 将las格式的点云数据转换为pcd格式
    优质
    本教程详细介绍了如何使用开源软件将LAS格式的三维激光扫描数据高效地转换成PCD格式，便于后续的数据处理与分析。 点云PCL库支持的pcd格式包含点云强度等信息，但一般扫描仪得到的数据多为las格式。这里提供一个转换工具，亲测速度很快。
     
  • rs_to_velodyne：将Robosense点云转换为Velodyne点云格式的工具...
    优质
    Rs_to_Velodyne是一款专为自动驾驶技术设计的实用工具，能够高效地将罗博特森（Robosense）激光雷达生成的点云数据转换成Velodyne格式，便于与多种软件和硬件系统兼容集成。 RS到Velodyne 是一个ROS工具，用于将Robosense点云转换为Velodyne格式的点云，适用于下游算法如LOAM、LEGO-LOAM 和 LIO-SAM等。当前支持 RS-16 和 RS-Ruby LiDAR 的XYZI和XYZIRT两种格式。未来会推出更多LiDAR型号的支持。 使用说明如下： 1. XYZI 格式：对于来自 /rslidar_points 的 XYZI 格式的点云，可以通过以下命令进行转换： ``` rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZI ``` 输出的点云格式为 Velodyne 格式的XYZIR，并发布到/velodyne_points。 2. XYZIRT 格式：对于来自 /rslidar_points 的 XYZIRT 格式的点云（注意，您需要使用最新的驱动程序才能获取这种类型的点云），可以通过以下命令进行转换： ``` rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT ``` 输出的点云格式为 Velodyne 格式，并发布到/velodyne_points。
     
  • 将点云文件转换为OBJ格式文件
    优质
    本教程详细介绍了如何使用专业软件及命令行工具将点云数据（如.PCD或.PLY格式）高效地转换为OBJ格式，便于在多种3D建模和可视化应用中进一步编辑和展示。 将点云txt文件转化为Unity3D能够打开的obj文件的具体步骤如下： 1. 准备工作：确保你已经安装了支持点云处理的软件或工具，并且这些工具可以读取.txt格式的数据。 2. 导入数据：使用上述提到的支持点云处理的软件导入.txt格式的点云数据。这一步骤需要将txt文件中的所有顶点信息加载到程序中，以便进一步进行操作和转换。 3. 数据预处理：根据你的需求调整或过滤掉不需要的信息（例如去除异常值、平滑等），以确保最终生成.obj模型的质量符合预期要求。 4. 转换格式：利用软件内置的功能将导入的点云数据转化为三维网格结构。这一步骤可能需要设置一些参数，如分辨率、精度等来控制输出模型的效果和细节水平。 5. 导出为OBJ文件：完成转换后，在软件中找到导出或保存选项，并选择.obj作为目标格式进行存储。请确保在导出过程中保留了所有必要的信息（包括顶点坐标、法线方向及UV贴图）以保证后续使用时的兼容性与完整性。 6. 在Unity3D中打开：最后，将生成的.obj文件导入到你的项目资源管理器内，并通过场景视图或编辑界面查看模型是否正确加载且显示正常。如果有必要的话还可以对其进行进一步调整和优化操作（如添加材质、灯光等）以达到最佳效果。 注意，在执行上述步骤时，请根据所使用的具体工具软件来选择相应的功能选项，因为不同的程序可能会有不同的实现方式与细节处理方法。
     
  • 将txt格式的点云数据转换为pcd格式（使用PCL）
    优质
    本教程详细介绍如何利用Point Cloud Library (PCL) 将TXT格式的点云数据转换成PCD格式，适用于需要处理和分析三维点云数据的研究人员和技术爱好者。 使用PCL和VS2017可以将txt格式的点云数据转换为pcd格式的点云数据。
     
  • 在ArcMap中将Las格式的点云数据转换为栅格数据
    优质
    本教程详细讲解了如何使用ArcGIS中的ArcMap软件，将LiDAR（光探测与测距）数据(Las格式)处理并转换为易于分析的栅格图像。通过一系列简单的步骤，用户能够高效地进行地理空间数据分析和可视化展示。 在ArcMap中将点云Las数据转换为栅格（适用于ArcGIS 10.1及以上版本）。
     
  • Pointcloud to Laserscan: 将3D点云转为2D激光扫描
    优质
    本项目致力于开发高效算法，将复杂的三维点云数据转化为二维激光扫描格式，适用于机器人导航与环境感知领域。 ROS 2 pointcloud <-> laserscan转换器是一个软件包，用于将sensor_msgs/msg/PointCloud2消息转换为sensor_msgs/msg/LaserScan消息，并返回结果。该组件是原始ROS 1软件包的端口。 pointcloud_to_laserscan::PointCloudToLaserScanNode 是一个ROS 2组件，它接收 sensor_msgs/msg/PointCloud2 消息并将其转换成 sensor_msgs/msg/LaserScan 消息。发布的话题为 scan（sensor_msgs/msg/LaserScan），用于输出激光扫描数据。订阅的主题是 cloud_in（sensor_msgs/msg/PointCloud2），作为输入点云的来源。 如果没有用户订阅，该组件不会运行。
     
  • GEBCO2PCloud：将 GEBCO 风格的 NetCDF 文件转换为 XYZ 点云格式 - MATLAB 开发
    优质
    GEBCO2PCloud是一款基于MATLAB开发的工具，专门用于将遵循GEBCO风格的NetCDF文件转化为XYZ点云格式，便于地理数据处理和分析。 接收 GEBCO 文件并将它们转换为 .xyz 点云文件，在进行快速可视化时很有用。此脚本需要安装 SNC 工具。
     
  • 将 Excel 出并转换为 PDF 格式
    优质
    本教程详解如何使用Excel进行数据管理，并将其高效地导出和转换成PDF格式，适合需要分享或保存报表的专业人士。 使用 easypoi 导出 Excel 文件，并利用 spire.xls.free 将 Excel 流转换为 PDF 流进行导出。
     
  • 将网易云音乐格式转换为MP3格式
    优质
    本教程提供详细的步骤说明和实用技巧，帮助用户轻松地将网易云音乐中的歌曲文件转换成通用的MP3格式，便于在多种设备上播放和分享。 将网易云音乐格式转换为MP3格式的方法有很多种。可以使用在线工具或下载专门的软件来完成这一操作。在进行文件格式转换时，请确保选择信誉良好的平台以保障安全性和兼容性。同时，了解并遵守相关版权法律是非常重要的。