四轴飞行器控制代码

简介：
《四轴飞行器控制代码》是一份详细的编程指南，涵盖了构建和操控四轴飞行器所需的核心算法与代码示例。 PID算法程序用于四轴飞行器的控制。CPU型号为STM32F103CB，无线通信模块采用NRF24L01，电子罗盘使用HMC5883，陀螺仪与加速度计组合传感器选用MPU-6050。 固定的传感器通讯格式定义如下：0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ（加速计XYZ轴数据）+GYRO XYZ （角速率XYZ轴数据） +MAG XYZ (磁力计XYZ轴数据) +ANGLE ROLL PITCH YAW（姿态角度ROLL、PITCH和YAW，发送时乘以100以便上位机接收为int16类型显示时除以100还原成float格式）+ cyc_time （周期时间）+ 三个保留字节(0x00)。 自定义通讯格式：使用固定前缀“0x88”，随后是功能代码如0xf1，接着是一个表示数据长度的字段，最后为实际的数据内容。