基于MATLAB的6-SPS并联机器人可达工作空间绘图程序

简介：
本简介介绍了一款基于MATLAB开发的软件工具，用于绘制六自由度并联机器人的可达工作空间。该程序通过精确计算与可视化，帮助工程师优化设计及应用分析。 根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators。该程序中的算法实现（如圆弧求交离散和可达工作空间边界判定等）由本人编写。最终输出的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好地反映工作空间外形。文件中还包含了论文中提到的用于计算z向截面面积的函数，在执行主程序workspace_main.m后会输出AREA数据，其中第一列为截面面积，第二列为对应的z方向位置。