本产品采用先进的双路PWM控制技术，专为180度旋转范围设计的伺服电机。适用于精密定位需求场景，性能卓越，稳定性强。
舵机在机器人、无人机及遥控模型等领域广泛应用，其工作原理主要依赖于PWM（脉冲宽度调制）信号来控制旋转角度。在这个项目中，我们将使用STM32F103单片机上的一个定时器模块生成两路独立的PWM信号以驱动两个180度舵机，并使它们能够分别转动到指定的角度。
**舵机工作原理：**
- 舵机内部包含一个小电机和齿轮组放大扭矩并降低速度，位置传感器（如霍尔效应或光学编码器）监控电机旋转的位置。
- PWM信号的占空比决定了舵机转角大小。较高的PWM信号占空比会导致较大的转动角度。
**PWM生成：**
- 在STM32F103单片机中，可以使用内置TIM模块来产生高精度的PWM信号，如高级定时器TIM1和TIM3。
- 需要将定时器模式设置为PWM，并选择适当的预分频值及计数器数值以设定PWM周期。然后通过调整比较寄存器中的值改变每个通道的占空比。
**两路PWM实现：**
- 一个定时器可以同时输出多个独立的PWM信号，例如TIM1有四个通道。
- 可设置TIM1_CH1和TIM1_CH2分别对应STM32F103单片机上的A0和A1引脚。通过更改相应的捕获/比较寄存器值来调整占空比。
**角度控制：**
- `angle`变量表示目标舵机的角度，需要将该数值转换为PWM信号的相应占空比。
- 可使用线性插值或查找表等方法将给定的角度映射到0~100%之间的占空比范围内。
**编程实现：**
- 使用STM32CubeMX工具进行初始化配置并生成HAL库代码，包括定时器和PWM通道的设定。
- 编写C语言程序包含角度更新函数。在主循环中通过调用该函数改变PWM信号以控制舵机转动到指定的角度。
**调试与测试：**
- 连接示波器检查输出至舵机的PWM信号是否符合预期，确保其正确性。
- 试验操作舵机并观察实际转角情况，如有偏差需调整算法或硬件连接设置。
**注意事项：**
- 舵机的具体响应时间和角度范围可能有所不同，请根据实际情况进行参数调节。
- 必须提供稳定的电源给各个舵机以保证性能稳定。此外，在编写定时器中断服务程序时应小心避免引起系统延迟问题。
该项目涵盖了舵机控制、STM32单片机的PWM配置及角度管理等技术，是嵌入式系统中常见的应用实践之一。通过完成此项目可以深入了解PWM信号的工作原理以及如何在STM32平台上实现精确的角度调整功能。
5星
