Noetic源码安装所需源码

简介：
本页面提供关于如何在系统中手动编译和安装Noetic版本软件包所需的全部源代码指南，包括环境配置及依赖项说明。 ROS（Robot Operating System）是一个专为机器人软件开发设计的开源操作系统。在这一背景下，Noetic是ROS的一个版本，代号为Noetic Nifti，在2020年发布，它是ROS 1系列中最新的稳定版。对于开发者来说，在Ubuntu 22.04上源码安装ROS Noetic是一项重要的任务，这使他们能够获取最新功能并实现对系统的深度控制。 首先需要添加ROS的官方软件源。在Ubuntu 22.04系统里，通常涉及编辑`sources.list`文件。通过终端使用命令 `sudo nano /etc/apt/sources.list` 打开该文件，并在其末尾加入如下行： ``` deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal main ``` 这里使用的“focal”是Ubuntu 20.04的代号，因为目前Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 尚未得到ROS Noetic官方支持。因此需要使用较旧版本的源文件以确保安装顺利进行，请根据你所在地区的镜像服务器选择相应的地址。 接下来，导入ROS的关键签名： ```bash sudo apt install curl software-properties-common curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add - ``` 然后执行更新包列表的命令： ```bash sudo apt update ``` 现在可以开始安装基础工具和依赖项了： ```bash sudo apt install ros-noetic-ros-base ``` 由于源码安装的需求，还需额外安装一些编译工具及依赖： ```bash sudo apt install build-essential python3-rosdep2 python3-rosinstall-generator python3-vcstools git ``` 接着初始化并更新`rosdep`： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 创建一个名为 `catkin_ws` 的工作空间，并进入其源码目录： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ``` 将所有需要的源代码解压到该路径下。若有压缩包，可以使用如下命令进行解压操作： ```bash tar -zxvf path_to_your_src.tar.gz -C src/ ``` 确保源码已正确放置后，返回工作空间根目录并执行 `catkin_make` 命令以构建ROS Noetic。 如果一切顺利，则表示成功安装了ROS Noetic。开发者可以通过运行命令 `source devel/setup.bash` 来激活该工作空间，并使用相关ROS命令进行开发和调试。 源码安装的优势在于可以灵活选择性地编译特定的包，这特别适合有特殊需求或希望优化构建过程的开发者。例如，通过提供具体包名列表只编译这些指定的软件包： ```bash catkin_make ``` 同时源码安装也便于调试和定制ROS代码，并跟踪最新代码变更。不过需要注意的是，与二进制安装相比，源码安装可能需要更多时间来完成所有依赖项的编译。 总结而言，在Ubuntu 22.04上进行ROS Noetic的源码安装主要包括添加软件源、安装相关工具及依赖库、初始化和更新`rosdep`, 创建并填充工作空间以及使用catkin构建系统。这种做法不仅提高了灵活性，也使开发者能够深入了解ROS的工作原理。