关于直角坐标式机器人的控制系统的設計與研究

简介：
本研究专注于直角坐标式机器人的控制系统设计与优化，旨在提升其操作精度、灵活性及工作效率。通过深入分析和实验验证，提出创新性的解决方案和技术路径。 根据直角坐标式机器人钻杆搬运系统的实际需求，在传统机器人控制系统的基础上选择PLC作为主控制器，并确定了控制系统的功能包括手/自动操作、运动路径规划、生产参数设定以及故障报警及处理等。在此基础上，进一步明确了硬件架构和软件结构的设计。 上位机主要用于设定生产参数、系统调整与运行可视化监控；而下位机则负责执行机构的直接控制。通过远程I/O模块将机器人工作状态实时反馈给PLC，并在上位机界面上显示机器人的当前操作状况，方便工作人员进行查看。 此外，重点分析了软件系统的工件规格设定逻辑、码垛坐标位置计算以及实际定位等关键环节的工作原理和实现方法。实验结果表明，该控制系统结构紧凑且具有较高的稳定性和可扩展性，在直角坐标式机器人应用于物料搬运领域方面具备一定的参考价值。