NX+Ubuntu18.04+ROS RealSense(D435i)的安装和使用
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简介：
本教程详细介绍在NX系统上搭配Ubuntu 18.04环境进行ROS（机器人操作系统）与Intel RealSense D435i摄像头驱动安装及使用的全过程。
ROS（Robot Operating System）是一个专为机器人应用开发设计的开源操作系统。本段落讨论的是如何在Ubuntu 18.04上通过NX远程桌面服务安装并使用Intel RealSense D435i相机。RealSense D435i是一款先进的3D摄像头，具备深度感知和惯性测量单元（IMU）功能，在机器人导航、物体识别以及环境感知等领域应用广泛。
首先，请确保Ubuntu 18.04系统已经更新到最新版本，并安装了NX服务器，例如NoMachine。执行以下命令：
```bash
sudo apt update
sudo apt install nomachine
```
然后在远程机器上安装ROS Melodic（这是Ubuntu 18.04支持的ROS版本）。运行下列命令：
```bash
sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
安装完成后，初始化ROS环境：
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
接下来，我们需要安装Intel RealSense的ROS包。首先添加RealSense的Git仓库到系统中：
```bash
sudo apt install git
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros
```
在`realsense-ros`目录下，构建并安装：
```bash
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
```
启动NX客户端，并连接到远程服务器。输入远程服务器的IP地址和认证信息后，在Ubuntu桌面环境中可以开始工作。
首先运行ROS核心：
```bash
roscore &
```
然后在另一个终端窗口中，启动RealSense D435i相机节点：
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435i.launch
```
这将开始发布深度、彩色图像及其他传感器数据的话题。为了可视化这些数据，请使用Rviz，这是ROS中的一个强大工具。
运行以下命令启动Rviz：
```bash
rosrun rviz rviz
```
在Rviz中点击“Add”按钮，选择相应的传感器类型（如“Image”或“Depth Image”），然后从下拉菜单中选择对应RealSense相机发布的主题。
此外，ddynamic_reconfigure是ROS中的一个包，它提供了一种动态调整ROS参数的方法。使用此功能可以实时调节D435i相机的参数，例如曝光时间和增益等。
总结一下，在Ubuntu 18.04上通过NX远程桌面服务安装ROS Melodic和Intel RealSense D435i相机驱动，并利用Rviz进行数据可视化以及ddynamic_reconfigure调整参数的过程。这对于没有直接访问硬件设备时开发与调试机器人项目非常有用。
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