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基于LQR控制器的一阶倒立摆控制及Simulink SimMechanics物理仿真模型+操作视频

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简介：
本项目探讨了一种利用线性二次型调节器(LQR)对一阶倒立摆进行精确控制的方法，并构建了相应的Simulink与SimMechanics物理仿真模型，附有详细的操作视频。 1. 领域：Simulink 2. 内容：基于LQR控制器控制一阶倒立摆的项目使用了Simulink中的SimMechanics工具箱来建立一阶倒立摆的物理仿真模型，并提供了操作视频。 3. 用处：该项目用于学习如何在编程中应用LQR控制器控制一阶倒立摆的知识和技巧。 4. 指向人群：本硕博等教研人员可以利用此项目进行相关研究与学习使用。 5. 运行注意事项：推荐使用MATLAB R2021a或更高版本运行该项目。请通过运行目录中的Runme_.m文件启动程序，而不是直接调用子函数文件。同时，请确保在Matlab左侧的当前文件夹窗口中设置为项目的当前位置以进行正确的运行操作。具体步骤可参考提供的视频教程进行学习和实践。

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  • 基于LQR控制器的一阶倒立摆控制及Simulink SimMechanics物理仿真模型+操作视频
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    本项目探讨了一种利用线性二次型调节器(LQR)对一阶倒立摆进行精确控制的方法，并构建了相应的Simulink与SimMechanics物理仿真模型，附有详细的操作视频。 1. 领域：Simulink 2. 内容：基于LQR控制器控制一阶倒立摆的项目使用了Simulink中的SimMechanics工具箱来建立一阶倒立摆的物理仿真模型，并提供了操作视频。 3. 用处：该项目用于学习如何在编程中应用LQR控制器控制一阶倒立摆的知识和技巧。 4. 指向人群：本硕博等教研人员可以利用此项目进行相关研究与学习使用。 5. 运行注意事项：推荐使用MATLAB R2021a或更高版本运行该项目。请通过运行目录中的Runme_.m文件启动程序，而不是直接调用子函数文件。同时，请确保在Matlab左侧的当前文件夹窗口中设置为项目的当前位置以进行正确的运行操作。具体步骤可参考提供的视频教程进行学习和实践。
     
  • 一阶倒立摆的LQR控制
    优质
    本研究探讨了一阶倒立摆系统的线性二次型调节器(LQR)控制策略，旨在优化系统稳定性与响应速度。通过理论分析和实验验证，提出了一种有效的控制系统设计方案。 在基于一阶单极倒立摆的LQR控制设计过程中，关键在于确定反馈向量的值。通过之前的推导可以得知，在设计系统状态反馈控制器时，核心问题在于二次型性能指标泛函中的加权矩阵Q和R的选择。如何使这一过程思路清晰，并且确保所选加权矩阵具有明确的物理意义是整个设计的关键所在。
     
  • 一阶倒立摆LQR控制.zip
    优质
    本项目为一阶倒立摆的LQR（线性二次型调节器）控制系统设计与仿真。通过MATLAB实现对不稳定系统的状态反馈控制，以达到稳定平衡点的目的。 该压缩包包含基于LQR的一阶倒立摆控制系统的仿真源码，采用的不是simulink仿真。
     
  • 一阶倒立摆的Simulink模型基于PID控制
    优质
    本研究构建了一阶倒立摆的Simulink仿真模型，并采用PID控制器进行稳定控制，探讨了不同参数对系统稳定性的影响。 系统输入为力，输出则包括小车的位置与摆杆的角度。在设计过程中考虑了地面摩擦、摆杆质量以及惯性等因素的影响。控制系统采用串级PID控制器架构，分为位置环和角度环两部分进行控制调节。此外还提供配套的m文件用于进行全面初值设置及结果精美绘制工作，并且PID参数已经调试完成。系统能够施加推力扰动，以实现对扰动情况下的性能分析。
     
  • 倒立摆的LQR、PID控制与SimMechanics（MATLAB/Simulink）应用
    优质
    本文章探讨了利用MATLAB/Simulink环境中的LQR和PID控制策略对倒立摆系统进行仿真研究，同时介绍了SimMechanics工具箱在模型构建及模拟中的具体应用。 Simple Inverted Pendulum with LQR and PID using SimMechanics
     
  • 倒立摆的LQR控制仿真
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    本研究探讨了利用线性二次型调节器(LQR)对倒立摆系统进行优化控制的方法，并通过计算机仿真验证其稳定性和有效性。 倒立摆LQR控制仿真的实验报告及程序。
     
  • 一阶倒立摆的LQR优化控制
    优质
    本研究探讨了一阶倒立摆系统的线性二次型调节器(LQR)优化控制策略，通过数学建模和仿真分析，寻求最优控制参数以实现系统稳定性和响应速度的最佳平衡。 一阶倒立摆的最优控制仿真对线性二次型最优控制方法的参数进行了详细的分析。
     
  • 倒立摆的自摆起与LQR控制-倒立摆；起摆；LQR控制
    优质
    本研究探讨了倒立摆系统的自摆启动特性及其基于线性二次型调节器（LQR）的控制策略，旨在提高系统稳定性与响应性能。 倒立摆自摆起算法采用能量分析法进行起摆控制，并使用LQR控制实现稳摆控制。倒立摆模型通过S函数编写，可以运行。
     
  • 倒立摆的LQR控制仿真研究
    优质
    本研究专注于倒立摆系统的LQR（线性二次型调节器）控制策略，并通过计算机仿真验证其稳定性和性能优化效果。 实现一阶倒立摆的位置控制；观测小车位置、速度、摆杆倾角及角速度数据；结合Simulink搭建系统模型。