基于ROS和Contiki的物联网环境中数据采集机器人的设计

简介：
本项目旨在设计一种结合了ROS与Contiki操作系统的数据采集机器人，专门用于物联网环境中的高效数据收集。该机器人能够适应多种网络条件，并支持跨平台的数据处理能力，为智能家居、智慧城市等领域提供强有力的技术支撑。 本段落提出了一种基于ROS与OpenWrt、Contiki的新型物联网系统方案——ROS-IOT。该方案分为两个主要部分：物联网系统的搭建以及在这一系统下数据采集机器人的设计。 感知层采用了Contiki协议栈来实现传感节点的组网和数据传递；接入网关则使用了运行Openwrt操作系统的无线路由器，通过设置转换地址池、进行数据汇聚与处理，并基于rosserial_embeddedLinux技术将这些信息递送至ROS网络，实现了各层级的数据流通。应用层利用websocket技术设计了一个能够实现与ROS网络双向交互的web服务。 在机器人部分的设计中，主控设备为运行ROS环境的树莓派，电机驱动板则使用了stm32单片机。机器人的软件采用基于ROS Topic和ROS_bridge的通讯机制来简化其与其他系统模块之间的通信过程，并在此基础上拓展更多功能和服务，使得该机器人能够更容易地融入到物联网体系中去。