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Carla_Stanley：在CARLA中实现的Stanley控制器

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简介：
本文介绍了在开源自动驾驶模拟平台CARLA上开发和实现的一种基于Stanley算法的路径跟踪控制器，为研究自动驾驶技术提供了新的工具。 卡拉·斯坦利控制器在CARLA上的实现仅包含具有控制律的实际实现的脚本。与CARLA相关的文件以及所使用的库需要从外部获取。

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  • Carla_Stanley：在CARLA中实现的Stanley控制器
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    本文介绍了在开源自动驾驶模拟平台CARLA上开发和实现的一种基于Stanley算法的路径跟踪控制器，为研究自动驾驶技术提供了新的工具。 卡拉·斯坦利控制器在CARLA上的实现仅包含具有控制律的实际实现的脚本。与CARLA相关的文件以及所使用的库需要从外部获取。
     
  • 利用C++和carla-ros-bridge在CARLA中实现自动驾驶规划与控制+源码+开发文档
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    本项目基于C++及CARLA-ROS-Bridge，在CARLA模拟环境中实现了自动驾驶系统的路径规划与车辆控制功能，并提供详细开发文档及完整源代码。 通过C++结合carla-ros-bridge在Carla平台上实现自动驾驶的规划与控制功能，并提供源代码及开发文档。此项目适合用于毕业设计、课程作业或实际项目的开发工作，已经过严格测试，用户可以放心参考并在其基础上进行扩展使用。
     
  • 利用C++和carla-ros-bridge在CARLA中实现自动驾驶规划与控制的源码及文档说明
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    本项目提供使用C++及CARLA-ROS-Bridge在CARLA模拟器中实现自动驾驶车辆路径规划与控制功能的完整代码库和详细文档。 本项目基于C++通过carla-ros-bridge在Carla平台上实现自动驾驶的路径规划与控制功能，并提供源码及详细的文档说明。该项目为个人毕业设计作品，在答辩评审中获得了98分，所有代码经过调试测试并确保可以正常运行。 欢迎下载使用此资源进行学习或进阶研究，适用于计算机、通信、人工智能和自动化等相关专业的学生、教师或从业人员。本项目不仅适合作为期末课程设计、大作业及毕业设计的参考案例，还具有较高的学术与实践价值。对于具备一定基础能力的学习者而言，可以在此基础上进一步修改调整以实现更多功能需求。
     
  • 基于MATLAB的MPC、PP、Stanley、LQR和PID等控制算法实现
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    本项目利用MATLAB平台实现了多种自动驾驶路径跟踪算法，包括模型预测控制(MPC)、纯追踪(PP)、斯坦利算法、线性二次型调节器(LQR)及比例积分微分(PID)控制器。通过仿真验证了各方法的性能差异与适用场景。 控制算法包括了MPC（模型预测控制）、PP（路径规划）、Stanley、LQR（线性二次型调节器）和PID（比例积分微分控制器）。项目中包含m源文件以及mdl模型。
     
  • 无人驾驶汽车代理在CARLA仿真器中的实现：Autonomous-Vehicles-Agent
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    《Autonomous-Vehicles-Agent》是基于CARLA仿真平台开发的一款无人驾驶汽车代理系统，实现了高效的路径规划与自主驾驶功能。 我的论文课题是使用深度强化学习的自动驾驶汽车。在CARLA Simulator中实现了一个代理，该代理仅通过两个前置摄像头就能安全、快速地导航车辆。这个代理已经学会了如何利用深度强化学习算法进行车道内的导航操作。开发工作是在Python环境下完成的，并且包含有8个视频文件（mp4格式），展示了车辆在模拟器中的行驶情况。 为了验证代理的有效性，我们设计了预先定义的不同路线来进行测试，这些路线对于代理人来说是全新的。实验结果显示出了非常令人振奋的效果！ 所使用的Python库包括卡拉API、暴躁的Matplotlib、张量流凯拉斯特工和Tensorflow-Addons等。 传感器方面采用了碰撞检测器以及具备语义分割功能的RGB相机和深度相机。 具体算法部分，我们使用了DQN（Deep Q-Network）、N步DQN及DDQN（Double DQN）进行了研究。
     
  • Simulink中PR控制器的实现
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    本篇文章主要介绍了如何在Simulink环境中实现比例谐振（PR）控制器的设计与仿真，适用于控制系统设计人员。文中详细讲解了PR控制器的基本原理及其优势，并通过具体案例展示了其实际应用过程和步骤，帮助读者掌握在复杂系统中有效使用PR控制器的方法。 在Simulink中实现PR控制器。该控制器广泛应用于逆变器控制领域。PR控制能够在谐振频率处提供无穷大的增益，从而对谐振频率处的电流信号进行无静差跟踪，并且易于实现，能够有效降低系统成本。
     
  • CAN总线控制器在Verilog中的实现：CAN-Bus-Controller
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    本项目详细探讨了如何使用Verilog硬件描述语言来设计和实现一个高效的CAN总线控制器模块。通过该研究，为嵌入式系统中高速通信提供了一个可靠的解决方案。 CAN总线控制器在Verilog中的实现。
     
  • AXI接口在MIG控制器中的设计与实现
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    本项目专注于AXI接口在MIG（Memory Interface Generator）控制器中的应用研究，详细探讨了其设计原理及具体实现方法。通过优化AXI总线通信机制，提升了内存访问效率和系统性能。 FPGA实现MIG控制器AXI接口设计，并成功完成DDR突发传输的调试。该设计适用于大项目中的DDR控制需求。
     
  • 8位可控制加减法器在Logisim中的实现
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    本项目详细介绍了如何使用电子设计自动化软件Logisim构建一个具有八位数据处理能力的可配置加法或减法运算电路。通过灵活的设计，该器件能够根据输入信号选择执行加法还是减法操作，适用于数字系统和计算机体系结构的教学与研究。 Logisim是一款功能强大的数字逻辑电路设计和模拟工具。它支持多种类型的数字逻辑电路设计，包括组合逻辑电路、时序逻辑电路以及微处理器等。此外，Logisim还提供了丰富的元件库，包含各种逻辑门、触发器、寄存器及常用集成电路等。设计者可以根据需要选择合适的元件进行电路的设计与模拟工作。在使用过程中，用户可以利用不同的组件（如逻辑门和触发器）构建所需电路，并通过添加注释或文本框等方式提高电路的可读性和维护性。同时，Logisim还支持对所建电路的行为进行模拟，帮助使用者预测其性能及行为表现。
     
  • C++中的模糊控制器实现
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    本文介绍了在C++编程语言中实现模糊控制算法的方法和技术，探讨了如何设计和应用模糊控制器来解决复杂的控制系统问题。 本模糊控制器采用C++语言实现，也可以转换为C代码使用。对于希望将模糊控制应用于实际项目的朋友来说，该控制器具有一定的参考价值。然而，在制定具体控制对象的模糊规则和隶属度函数时，需要根据实际情况进行调整，并不能一概而论。