Matlab ICP源码 - 点云配准算法: Point Cloud Registration Algorithm
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简介：
本项目提供了一种点云配准算法（ICP）的MATLAB实现。通过优化迭代最近点匹配技术，有效提升三维场景中物体的位置和姿态估计精度。
MATLAB ICP源码项目的开发目标是创建一个用于将部分点云与3D CAD模型配准的管道运行代码。涉及以下步骤：
1. 在希望执行代码的目录中建立一个名为BUILD的文件夹。
2. 将CMakeLists.txt和CODE.cpp传递给代码，这些参数应该放在构建过程中。
3. 代码接受三个输入参数：第一个是Kinect点云；第二个是CAD文件；第三个是ICP迭代次数。
对于CAD模型预处理：
- .stl格式的CAD模型以毫米为单位转换成.pcd，并缩小0.001倍（即换算成米）。
重要约束条件包括：
- Kinect的位置不应改变，因为Kinect相对于机器人底座的变换在代码中是硬编码的；
- 需要注册的对象应放置在一个特定的高度。迄今为止获得的结果表明该物体被抬高到了6至7厘米以上（白色小立方体）。
示例CMakelists、用于获取Kinect与Base之间转换关系的Matlab代码以及从Kinect到机器人基座变换的相关Matalb代码都包含在提供的zip文件中。
最后，使用“cmake ..”和“make”命令来编译代码。
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