利用样条理论，自动规划垂直泊车轨迹。(发表于2012年)

简介：
通过对泊车轨迹曲线的设计需求进行深入分析，并充分结合B样条曲线的优势，我们提出了一种基于B样条曲线理论的方法，该方法通过对轨迹控制点的自动优化，实现垂直泊车轨迹的智能化规划。此外，我们还对泊车过程中潜在的碰撞风险进行了评估，并构建了相应的避碰撞约束函数。在设计方案中，我们充分考虑了泊车环境中的障碍物限制、车辆自身参数的约束条件、泊车起始方向的方位要求以及泊车目标位置的精确性。以使泊车轨迹的最大曲率值达到最小值作为主要目标，同时以轨迹曲线的控制点作为优化变量。在此基础上，我们依据Ackerman转向原理建立了车辆运动轨迹的多约束方程体系。最后，我们分别针对一般的泊车环境和较为狭窄的空间泊车环境，进行了泊车轨迹规划的具体实施。借助Matlab软件强大的非线性约束优化功能，我们成功地求解了这些规划问题，并获得了最终的轨迹控制点以及对应的轨迹曲线数据。仿真实验的结果清晰地表明了该方法的有效性和实用性。