STM32 CubeMX CAN通信（3）BSP-CAN
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简介：
本教程详解如何使用STM32CubeMX配置CAN总线，并介绍BSP库在CAN通信中的应用，帮助开发者快速上手STM32微控制器的高级功能。
STM32 CubeMX是由STMicroelectronics开发的一款强大的配置工具，用于初始化STM32微控制器的外设和系统时钟。在探讨如何使用CubeMX配置CAN（Controller Area Network）接口，并实现板级支持包（BSP）层面上通信的过程中，我们需要了解一些基本概念。
CAN是一种多主站串行通信协议，在汽车电子、工业自动化等领域广泛应用。由于其抗干扰能力强、传输距离远及实时性好等特点，它备受青睐。在STM32微控制器中通常有多个可以独立配置和操作的CAN接口，比如CAN1和CAN2等。
以下是使用CubeMX进行CAN接口配置的具体步骤：
1. **启动CubeMX**：打开软件并选择适当的STM32系列微控制器型号，并加载项目。确保所选MCU支持所需的CAN功能（例如，适用于STM32F4或STM32H7系列）。
2. **设置时钟源**：在“Clock Configuration”部分激活CAN接口需要的时钟资源。这通常包括AHBAPB总线频率及RCC寄存器设定。
3. **配置CAN接口**：“Peripheral Configuration”选项卡下，展开并选择“CAN”。针对每个所需的CAN通道进行如下设置：
- 选取运行模式：例如正常、模拟或睡眠等。
- 调整位定时参数以匹配通信速率需求。这包括预分频器值、时间段1和2以及重同步跳位宽度等设定。
- 配置滤波器规则，以便过滤不必要的CAN消息并提高系统的可靠性。
- 启用接收或发送中断来处理实时的CAN信息。
4. **生成代码**：完成上述配置后点击“Generate Code”按钮。CubeMX将根据你的设置自动生成初始化程序，并将其添加到项目中。
5. **使用BSP-CAN驱动**：“Drivers”文件夹内包含用于STM32 HAL库和LL库的CAN驱动源码。HAL库提供了一组高级接口，简化了硬件抽象层的操作；而LL库则提供了更为底层、更直接与寄存器交互的功能。
6. **应用层编程**：在“Core”目录下的main.c或其他用户代码文件中使用生成的HALLL函数发送和接收CAN消息。例如，通过`HAL_CAN_Transmit()`发送数据，并利用`HAL_CAN_Receive_IT()`接受信息并处理中断服务程序中的事件。
7. **MDK-ARM环境**：MDK-ARM是Keil Microcontroller Development Kit的一个简称，是一款常用的STM32开发平台，在这里你可以看到由CubeMX生成的项目文件，如Makefile、启动代码和链接脚本等。
综上所述，使用STM32 CubeMX配置CAN通信包括了时钟设置、接口参数调整、滤波器规则制定以及中断启用等多个环节。通过此工具可以便捷地构建起一个高效的CAN通讯系统，并在BSP层面实现数据交换功能的优化。对于嵌入式开发人员来说，掌握这一流程是十分重要的。
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