基于PIC单片机的仿生机器鱼舵机控制系统

简介：
本系统采用PIC单片机为核心，设计了一套适用于仿生机器鱼的舵机控制方案，实现对机器鱼运动姿态的精准调控。 仿生机器鱼实验平台是教育部与北京邮电大学共同资助的一项“大学生创新性实验计划”项目，它结合了光学、机械学、电子技术、流体力学及智能控制等多学科知识的综合性研究平台。该项目的研究内容主要包括：模仿鲹科鱼类外形和行为特性的仿生机器鱼的设计与制造；提高其推进效率的方法探索以及优化控制系统性能的技术创新。 具体而言，在设计制作过程中，我们着重于模拟真实鱼类头部特征，采用刚性塑料材料制成类似真鱼头部形状的结构。在该部位内部安装了电源及控制电路，并且在其两侧（即模仿的眼睛位置）和前方下方分别设置了三个红外传感器，形成了一个能够探测左、前、右三方向障碍物的传感网络系统，赋予机器鱼自主避障的能力。 此外，我们还使用铝合金材料制作了一个连接三个舵机并使其协同工作的鱼骨架结构。这个设计不仅提供了必要的机械支撑，也确保了整个系统的稳定性和灵活性。