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资料：SMT32F103C8T6与TB6612FNG的电机控制基础教程

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简介：
本教程详细介绍了如何使用STM32F103C8T6微控制器配合TB6612FNG驱动IC进行电机控制的基础知识和实践操作，适合初学者入门学习。 STM32F103C8T6 基础教程 1. 新建工程； 2. LED操作； 3. 按键处理； 4. 串口通信； 5. 外部中断设置； 6. 定时器中断配置； 7. PWM输出控制； 8. 舵机控制技术； 9. 输入捕获应用； 10. 编码器操作指南； 11. ADC采集教程。 STM32F103C8T6实验手册 STM32F103C8T6芯片手册 电机控制基础视频教程 PID基础入门： 直流电机与TB6612； 编码器使用及测速原理； 离散化和PID基础知识； 位置式PID介绍； 增量式PID讲解； PID参数整定方法； 速度位置串级PID技术； 舵机基本原理概述； 舵机的PID控制策略。 其他资料 拓展原理图和PCB封装设计； 软件与驱动程序说明； 平衡车测试代码（含OLED 按键 LED灯测试）。

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    本课程提供全面的鲁棒控制理论讲解、实例分析及实用工具介绍，适合初学者和进阶学习者。包含详细课件和丰富的自学资源，助力深入掌握鲁棒控制系统设计方法。 鲁棒控制是自动控制理论中的一个重要分支，主要研究控制系统在面临不确定性、参数变化或干扰时的稳定性与性能。本课件深入探讨了鲁棒控制的基本概念、理论及应用，旨在帮助学习者全面理解这一领域的核心内容。 1. **鲁棒控制简介**：设计鲁棒控制器的目标是确保系统在各种不确定条件下仍能保持良好的性能和稳定度。这些不确定性可能源于参数变化、模型简化误差或外界干扰等。 2. **不确定性建模**：在鲁棒控制系统中，通常用区间参数、时变参数及非线性不确定性来描述系统的不确定因素。 3. **H∞控制理论**：这是一种重要的鲁棒控制器设计方法。通过最小化系统对最大干扰的传递函数，H∞控制确保了系统性能和稳定性不受外部扰动的影响。 4. **滑模控制策略**：该技术的特点是使控制系统状态快速且无振荡地达到一个预设的目标面，即使在存在不确定性的情况下也能实现。 5. **鲁棒优化方法**：包括Lyapunov稳定性分析、Zames-Falb乘积条件及Popov超稳定准则等工具，用于设计和评估具有鲁棒性的控制器。 6. **鲁棒控制设计策略**：涉及状态反馈、输出反馈以及自适应控制等多种技术的综合应用，以应对不同类型的不确定性。 7. **实际应用领域**：包括航空航天、机械工程及电力系统在内的多个行业广泛应用了鲁棒控制系统来处理难以避免的各种不确定因素。 8. **课程内容概览**：本课件涵盖基本理论与主要策略，并通过实例和计算方法帮助学习者深入理解和实践操作。 9. **推荐资源**：除了提供的讲义，还可以参考经典教材如“Robust Control” by Zames及“Control System Design” by Goodwin等文献以获取更深层次的知识。 10. **实际应用与挑战**：掌握鲁棒控制不仅需要理论理解，还需要通过仿真软件进行系统建模和控制器设计的实践操作。 鲁棒控制是现代控制系统中的核心部分，在解决复杂工程系统的稳定性问题上具有不可替代的作用。本课件将帮助您提高在实际控制项目中实施鲁棒性设计方案的能力。
     
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