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KUKA高级函数的作用详解.docx

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简介：
本文档详细解析了KUKA机器人系统中高级函数的功能与应用方法，旨在帮助用户深入了解并有效使用这些功能以优化编程效率和机器人操作性能。 获取与轴相关的控制器系统参数值：GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN, CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN, CHAR VAR_NAME[64] :IN, INT STATUS :OUT) 清除与$ERR相关的过程故障信息：ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT ) 产生与$ERR相关的过程故障信息：ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT ) 求绝对值函数：EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN) 求算术平方根函数：EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN) 求正弦函数：EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN) 求余弦函数：EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN) 求正切函数：EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN) 求反余弦函数：EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN) 求反正切函数：EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN, REAL Y :IN) 从信箱读取故障信息代号：EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN, STOPMESS MESS :OUT ) 工具校正：EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT) 运动学分配：EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN, ESYS EXKIN :IN, FRAME TBAFL :IN) 运动学链接：EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN, CHAR IP_ADDR[24] :IN, FRAME OFFSET :IN, ESYS EXKIN :IN) 通过笛卡尔位置获取轴位置：EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN, E6AXIS START_AXIS :IN, INT STATUS :OUT ) 通过轴位置获取笛卡尔位置：EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT) 获取相反的矢量位置：（原文中缺少具体函数定义，未提供完整信息）

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  • KUKA高级函数的作用详解.docx
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    本文档详细解析了KUKA机器人系统中高级函数的功能与应用方法，旨在帮助用户深入了解并有效使用这些功能以优化编程效率和机器人操作性能。 获取与轴相关的控制器系统参数值：GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN, CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN, CHAR VAR_NAME[64] :IN, INT STATUS :OUT) 清除与$ERR相关的过程故障信息：ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT ) 产生与$ERR相关的过程故障信息：ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT ) 求绝对值函数：EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN) 求算术平方根函数：EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN) 求正弦函数：EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN) 求余弦函数：EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN) 求正切函数：EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN) 求反余弦函数：EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN) 求反正切函数：EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN, REAL Y :IN) 从信箱读取故障信息代号：EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN, STOPMESS MESS :OUT ) 工具校正：EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT) 运动学分配：EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN, ESYS EXKIN :IN, FRAME TBAFL :IN) 运动学链接：EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN, CHAR IP_ADDR[24] :IN, FRAME OFFSET :IN, ESYS EXKIN :IN) 通过笛卡尔位置获取轴位置：EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN, E6AXIS START_AXIS :IN, INT STATUS :OUT ) 通过轴位置获取笛卡尔位置：EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT) 获取相反的矢量位置：（原文中缺少具体函数定义，未提供完整信息）
     
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    本文详细解析了 Vue.js 中 Render 函数的功能和应用，帮助开发者理解其在组件渲染中的重要作用。 在初次阅读 Vue 的渲染函数文档时可能会感到有些困惑，但通过反复学习并结合实际编写代码后会逐渐理解其作用。这里提到的内容是基于官方文档和个人的理解。 `render` 函数与 `template` 一样用于创建 HTML 模板，但在某些情况下使用 `template` 实现功能可能显得冗长且包含大量重复的代码，这时可以考虑采用 `render` 函数来简化实现过程。 例如，在子组件中根据父组件传递过来的一个名为 level 的属性值（1-6）决定渲染哪一个 `` 标签。具体实现细节可以在官方文档找到相关示例。 关于 `render` 函数的具体讲解，它是一个函数，并且其参数同样为一个函数——即 crea。
     
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