3自由度并联机器人运动学及动力学分析*(2009年)

简介：
本文发表于2009年，主要探讨了三自由度并联机器人的运动学和动力学特性，进行了详细的理论分析与模型建立。 本段落对一种具有3自由度的并联机器人（即3-RRS并联机器人）进行运动学与动力学分析。该机器人的结构由一个动平台及一个静平台通过三个相同的转动副—转动副—球面副支链连接而成，以实现特定机械操作。为了完全描述此并联机器人动平台上参考点的位置和姿态变化，需使用6个变量来表示：包括3个位移参数与3个转角参数。鉴于该机器人的运动特性仅包含两个旋转自由度及一个平移自由度，在这六个位置姿态变量中只有三个是独立的。 首先，推导出这种并联机器人动平台上的六种位姿参数之间的约束关系，并给出这些变量间的关系解析表达式；其次，利用拉格朗日方程构建该类机器人的动力学模型。