【完全开源】两轮平衡小车资料包（含原理图、PCB、程序源码、BOM等）-电路设计方案
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简介：
本资料包提供了一款两轮平衡小车的完整设计方案，包括原理图、PCB设计文件及程序源代码和物料清单，适合嵌入式系统学习与实践。
与网上常见的平衡小车相比，这款平衡小车的独特之处在于其尺寸非常小巧，PCB面积仅为2.5cm*5.0cm，甚至比一些网友制作的小车电机驱动板还要小，但功能却完全相同。在选择器件时，我尽可能使用小型元件以减小PCB的占用空间。
亮点总结如下：
1. PCB 面积非常紧凑（2.5cm*5.0cm）
2. 器件可拆卸设计，便于开发调试和学习
系统架构图:
视频演示:
两轮平衡小车软件部分包括数据处理与控制算法：
**数据部分：**
这部分围绕MPU6050传感器展开。具体分为三步：
1. 数据获取
通过STM32的I2C接口与MPU6050通讯，实现基本的I2C通信协议，并根据需要设置各种参数（如加速度范围等），不同的设置会影响数据精度。
2. 滤波处理
原始数据经过简单转换后得到角度值，但这些数值不够准确。因此采用互补滤波来提高数据准确性。
3. 数据处理
在进行滤波前需对原始数据做预处理，这需要一些物理知识作为基础，例如加速度与力方向一致的原理以及角速度积分操作（使用定时器完成）。
**控制部分：**
这部分主要是PID算法和电机驱动设计：
1. PID算法
在此应用中采用比例、积分及微分三个变量相互作用的方式输出到控制器。这里只需用到P项即可满足需求。
2. 电机驱动
该步骤主要涉及PWM波的生成，利用STM32的相关库函数实现，并将PID算法的结果作为参数输入以完成控制操作。
附件内容截图：
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