Apollo 1.0.0 ROS1移植版

简介：
Apollo 1.0.0 ROS1移植版是专为ROS1平台打造的自动驾驶软件套件版本，继承了Apollo的核心功能与优势，旨在促进ROS开发者社区在自主驾驶技术上的创新和应用。 此工程为基于 Apollo 1.0.0 的 ROS1 移植版本，移植的主要目的是：学习 Apollo 框架设计及其中的控制算法。 目前移植版本与原有版本的区别如下： - 使用原生 ROS（基于 Noetic）替代了 Apollo 中更改过的 ROS。 - 将 Apollo 中每个模块封装为一个 ros pkg。 - 采用 CMake 进行编译。 - 提升 Protobuf 版本至 3.6.0。 - 使用 ROS 的 `std_msgs/String` 消息类型替换 Apollo 的 `pd_msgs/xxx` 类型消息。 - 增加了 PNC 仿真工具 `apollo_simulator`。 此移植版本能够很好地将个人算法集成到框架中，应用于机器人或无人驾驶领域。由于 Apollo 中的模块抽象且各模块之间以及中间件之间的耦合度较低，因此中间件可以很容易地从 ROS1 移植至 ROS2、LCM 等其他平台。具体开发可以根据自己的需求进行定制化修改和扩展。