四轮轮毂电机驱动智能电动车转向失效容错控制策略的研究与实现：基于预测模型的优化方法

简介：
本文研究并实现了针对四轮轮毂电机驱动智能电动车在转向系统失效情况下的容错控制策略，采用基于预测模型的优化方法来确保车辆的安全性和稳定性。通过构建精确的车辆动力学模型和故障诊断算法，提出了一种有效的路径跟踪与姿态调整方案，以应对不同驾驶场景中的突发状况，显著提升了系统的鲁棒性及可靠性。 四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制策略研究与实现主要基于预测模型的优化控制方法进行。该研究首先利用上层控制器通过时变线性模型预测控制技术来计算期望前轮转角及附加横摆力矩，随后针对转向执行机构建模中的不确定性以及路面干扰因素，设计了滑模变结构控制策略以确保前轮转角跟踪的准确性。 下层控制系统则侧重于轮胎负荷率最小化目标，并采用有效集法实现四轮驱动电机扭矩的最佳分配。整个研究过程中使用了Carsim数据cpar文件、Simulink模型以及MATLAB代码作为核心工具和资源，为该控制策略的有效性和可靠性提供了坚实的实验基础和技术支持。 关键词包括：四轮轮毂电机驱动；智能电动汽车；转向失效容错控制；时变线性模型预测控制；滑模变结构控制；前轮转角跟踪控制策略；轮胎负荷率最小化；四轮扭矩优化分配。