本书深入解析了张正友相机标定法的理论基础与应用技巧，并通过Python代码演示其实现过程，适合计算机视觉领域的学习者和开发者阅读。
相机标定是计算机视觉领域中的关键技术之一，它用于获取相机的内在参数和外在参数，以便精确地将图像坐标系转换为真实世界坐标系。张正友标定法是由清华大学的张正友教授于1998年提出的一种简单而实用的方法。这个方法基于最小化重投影误差的优化策略，在单目相机和双目相机的标定中被广泛使用。
在Python环境下实现这一方法，可以借助OpenCV库来完成。我们来看一下相机内在参数包括焦距f、主点坐标cx和cy以及像平面的扭曲系数k1、k2、p1和p2。这些参数可以通过一系列已知三维点（通常为棋盘格）在图像上的投影得到。
张正友标定法主要包括以下几个步骤：
1. **图像采集**：使用相机拍摄包含多个视角下棋盘格图案的一系列图片，其中的角点可以在后续处理中自动检测出来。
2. **角点检测**：利用OpenCV提供的`findChessboardCorners()`函数可以高效地找到这些角点。
3. **亚像素级精修**：通过调用`cornerSubPix()`函数对上述步骤得到的角点进行更精确的位置调整，达到亚像素级别的定位精度。
4. **构建标定矩阵**：对于每一张图像，利用检测到的棋盘格角点构造一个二维-三维对应关系表。这些信息包含了相机内参和外参的数据。
5. **最小化重投影误差**：通过求解使得所有角点在重新绘制时产生的误差达到最小时对应的参数集来确定内在参数矩阵K以及旋转和平移向量R|t，这一步骤可以使用OpenCV的`calibrateCamera()`函数实现。
6. **图像校正**：获取到相机内参后，我们可以利用`undistortPoints()`, `initUndistortRectifyMap()`及`remap()`等函数对原始图像进行几何畸变矫正处理。
7. **双目标定**：对于需要同时标定两台摄像机的情况（例如立体视觉系统），还需要确定两者之间的相对位置关系，这可以通过分析它们共同拍摄的棋盘格图片中的角点坐标来实现。
在Python中利用OpenCV库进行张正友方法的实施时，开发者只需提供包含已知模式图案（如标准棋盘）的图像集即可。整个过程将自动完成，并输出高精度的结果。
实际应用方面，相机标定结果可用于增强现实、机器人导航以及三维重建等多个领域。理解并掌握这一技术对于进行计算机视觉相关的项目开发至关重要。
5星
