平衡车工作原理图1

简介：
本图详细展示了电动平衡车的工作原理，包括传感器检测、重心调节及电机驱动等关键环节，帮助读者快速理解其运作机制。 平衡车利用陀螺仪与加速度传感器实现自我平衡功能。在原理图上可以看到关键技术包括STM32微控制器、电源管理、电机控制、传感器接口以及无线通信等部分。 1. STM32微控制器：作为系统核心，这款基于ARM Cortex-M3内核的STM32F103C8T6负责处理来自各传感器的数据，并计算车辆姿态。根据数据结果调整电机转速以保持平衡。 2. 电源管理：电路包含多个供电引脚如VCC、12V和3V3，为不同组件提供所需电压。降压模块（例如J1与J2）将电池的12伏转换成适合微控制器和其他低电压元件工作的电压。 3. 电机控制：左右电机通过J4及J5接口连接，通常使用的TB6612驱动器接收来自STM32的PWM信号来精确控制转速和方向。PWMAPWMB引脚生成这些控制信号。 4. 传感器接口：MPU6050是一个六轴运动传感组件，集成三轴陀螺仪与加速度计用于检测倾斜角度及旋转速率。SCL_OLED、SDA_OLED引脚通过I2C通信连接OLED显示屏显示车辆状态；超声波模块（CN2）测量距离以提高安全性。 5. 无线通信：蓝牙模块（CN1）可能供用户使用手机APP遥控或监控平衡车的状态，TXD和RXD引脚用于串行通讯。 6. 用户交互：KEY1与KEY2可能是操作按钮如开关机或者模式切换；STBY引脚控制系统的休眠状态。PWRLED指示电源状况而蓝左LED1及蓝右LED2可能显示工作或方向信息。 7. 其他关键组件：例如，电阻（如R1-4）用于限流或分压；模拟输入端口A01-A5和B01-B7连接传感器或其他信号源。电机反馈信号或者电流检测的AIN1、AIN2、BIN1与BIN2同样重要。 此图详细展示了平衡车的核心组件及其相互关联，说明了如何通过精确控制算法及实时数据实现动态平衡。理解这些原理对于设计调试至关重要。