CAN总线报文格式——远程帧(遥控帧)

简介：
本文介绍CAN总线中的远程帧（也称遥控帧）的概念、作用及其在数据通信中的应用。通过请求数据帧发送实现灵活的数据交换机制。 远程帧（Remote frame）：用于向远程节点请求数据的报文类型，在CAN总线通信协议中占有重要地位。这类帧可以进一步细分为标准远程帧与扩展远程帧。 通常情况下，ECU（Electronic Control Unit）会主动通过发送数据帧来传递信息；但在某些特定场景下，例如需要从其他节点获取特定的数据时，则需要用到远程帧。使用这种方式可以从任何CAN节点请求用户所需的信息，并且除了缺少实际的数据段以外，远程帧的结构与普通的数据帧基本一致。 **标准远程帧** 此类远程帧包含一个11位标识符（ID），用于唯一指定目标数据接收者的位置信息。 - 帧起始位：隐性“1110”表示这是一个CAN报文开始。 - 远程传输请求位(RTR Bit)：显性“0”，表明该帧为远程帧类型。 - 扩展位标识符(IDE Bit): 显性 “0”，指出这是标准格式的帧。 - 保留位（R0）: 显示 “0” - 标识符字段：11位 - 数据长度码(DLC)：无实际数据，因此为“0” - 界定符 (Delimiter) : 连续两个显性的 “11” - ACK槽 (ACK Slot): 该部分为空白，等待接收端的响应。 **扩展远程帧** 这种类型的远程帧使用29位标识符进行节点识别。 - 帧起始位：和标准帧一致 - RTR位: 隐性“1”，表明是请求数据而非发送数据。 - IDE位: 显示为 “1” ，表示这是扩展格式的报文。 - 保留位 (R1): 显性的 “1” - 标识符字段：29位，用于更精确地识别目标节点 - 数据长度码(DLC)和界定符（Delimiter）部分与标准帧相同 - 替代远程请求(SRR) ：扩展格式特有的额外标识。 - 其他部分遵循标准的结构。 无论是哪种类型的远程帧，它们都通过RTR位来区分自己与其他类型的数据报文。数据帧中该位置显示为显性“0”，意味着包含实际信息；而远程帧则在此处使用隐性的 “1” 来表示没有携带具体的信息而是请求获取数据。 由于CAN总线系统中的大多数通信都是基于发送端的主动性和实时性，所以在很多应用场景下，直接传输的数据帧比用于请求特定信息的远程帧更为常用。然而，在需要根据需求动态地从网络节点中提取数据时，远程帧就显得非常重要了。 总结来说，远程帧在CAN总线协议中的作用是发起对其他节点的数据请求，并且通过RTR位来与其他类型的报文区分开来。尽管与直接传输相比效率可能较低，但在特定的应用场景下仍然是一个必要的通信机制。因此，在设计和调试基于CAN的系统时，深入理解并应用远程帧的知识是非常有帮助的。