Deep_Grasp_Demo: 在MoveIt中利用深度学习进行抓取检测
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简介：
Deep_Grasp_Demo 是一个在 MoveIt! 平台上运行的项目，它运用深度学习技术来实现精确的机器人抓取检测，提升自动化操作中的物体识别和抓取效率。
此存储库包含一些使用深度学习方法的示例，用于在MoveIt Task构造函数中掌握姿势生成。这些软件包是在运行ROS Melodic的Ubuntu 18.04系统上开发并测试完成。
配套功能包括：
- 利用深度学习技术，在MoveIt Task构造函数中的抓取生成阶段构建拾取和放置任务
- 使用Dex-Net从深度图像中采样抓取动作
- 使用GPD（Generalized Point Cloud Grasping）算法，从3D点云数据中提取可能的抓握位置
入门指南：
1. 首先，请遵循提供的“ 入门指南”。
2. 在安装依赖项之前，建议执行以下命令以确保系统是最新的：
```
sudo apt update
sudo apt upgrade
```
重要说明：对于GPD和Dex-Net的使用，推荐在catkin工作区之外单独安装非ROS软件包。例如，在使用GPD时需要额外安装PCL（Point Cloud Library）、OpenCV以及GPD库；而在采用Dex-Net的情况下，则需添加gqcnn、autolab_core、悟性和可视化等依赖项。
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