基于MATLAB的6-SPS并联机器人可达工作空间绘图程序

简介：
本程序利用MATLAB开发，针对6-SPS并联机器人，实现其可达工作空间的自动绘制与分析，为机器人设计和应用提供重要参考。 根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均源自论文Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators。算法实现（如圆弧求交离散和可达工作空间边界判定）由本人独立编写完成。最终生成的图形不仅包含z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以便通过线框图更直观地反映工作空间外形。文件中还包含了论文提到用于计算z向截面面积的函数，在执行主程序workspace_main.m后输出的结果中，AREA列的第一列为截面面积，第二列为对应的z向位置。