纳米四旋翼增量非线性动态反演控制器的MATLAB设计、实现及评估-学期论文

简介：
本学期论文聚焦于使用MATLAB设计并实现一种针对纳米四旋翼飞行器的增量非线性动态反演控制策略，旨在提升其动态性能与稳定性，并对其有效性进行详细评估。 飞行器姿态控制MATLAB代码学期论文：纳米四旋翼增量非线性动态反演控制器的设计、实现与评估 摘要： 增量非线性动态反演（INDI）是一种颇具前景的控制技术，广泛应用于各种飞机系统的控制中。除了提供高性能的非线性控制外，这种类型的控制器不需要详细的受控飞行器模型，并且能够有效抵御干扰。 本学期论文描述了INDI控制器的发展过程，该控制器用于纳米四旋翼的姿态和位置控制。首先推导出相应的控制算法，在Simulink环境中开发并初步测试该控制器，随后在实际的四旋翼嵌入式硬件上实现它。接着详细讨论了实施过程中的一些关键问题，包括对控制效果的评估、执行器时间常数测量以及推力映射参数估计。 最后部分展示了所实现控制器应对各种干扰的能力，并介绍了最终版本控制算法如何集成到Crazyflie四旋翼官方开源固件中的过程。