Advertisement

Dubins曲线，适用于MATLAB环境。

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
Dubins曲线工具箱（Dubins_curve_for_matlab）能够根据用户提供的任意两点的坐标信息以及它们各自的速度和方向，精确地计算并绘制出连接这两点之间路径长度最短的Dubins曲线。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • Matlab中的Dubins曲线
    优质
    本文章介绍在MATLAB环境中实现和应用Dubins曲线的方法。Dubins曲线是一种描述在汽车模型假设下的最短路径问题的理论，在机器人学、自动驾驶等领域有广泛应用。文中详细解释了如何通过MATLAB编程来生成这种特定类型的平滑路径，适用于学术研究及工程实践。 Dubins_curve_for_matlab 程序可以给定任意两点的坐标和速度方向，并绘出这两点之间路径最短的 Dubins 路径。
     
  • 关于Dubins曲线的Matlab代码
    优质
    本资源提供了一套用于实现和可视化Dubins路径的MATLAB代码。适用于机器人学中移动机器人的最短路径规划问题研究与教学。 dubins详细代码的Matlab版本适用于航迹规划和路径规划，用于求解在满足约束条件下两点之间的最短路径问题。
     
  • 在MATLAB环境中实现Dubins路径
    优质
    本文介绍了在MATLAB环境下实现Dubins路径规划的方法，通过详细代码和仿真验证了算法的有效性。适合机器人路径规划研究者参考学习。 通俗理解在MATLAB环境下实现Dubins路径的方法，希望能帮助到大家。
     
  • 关于Dubins曲线的文档.docx
    优质
    本文档深入探讨了Dubins路径理论及其应用，特别关注于机器人学与自动驾驶领域中的最短路径规划问题。 Dubins 曲线是一种路径规划算法，用于计算两点之间的最短光滑曲线，并考虑车辆的最小转弯半径和航向角。该曲线由圆弧、直线及另一段圆弧组成，每一段圆弧具有相同的最小转弯半径且对应的角度范围为 [0, 2π)。 Dubins 曲线分为两种类型：CSC（即“圆-直-圆”路径）和 CCC（即“圆-圆-圆”路径）。在 CSC 类型中包括四种情况，分别为 LSL、LSR、RSL 和 RSR。其中，“L”代表左转、“S”表示直线前进而未转向、“R”则意味着右转。对于 CCC 路径，则有 LRL 和 RLR 两种情形。 当计算 Dubins 曲线时需要考虑两个输入点的坐标和航向角，以及最小转弯半径。首先需将原始直角坐标系转换为以 a 到 b 的连线作为 X’轴、垂直于此方向向上定义 Y’轴的新坐标系，这一步简化了后续计算。 接下来要确定 Dubins 路线长度，包括 t（圆弧角度）、p（直线距离或圆弧角度）和 q（另一段圆弧的角度）。通过建立方程并求解这三个变量来得出 Dubins 路径的总长。具体步骤为：首先列出关于角度变化、沿 X’轴及 Y’轴长度的相关方程式；接着，依次计算出 p、t 和 q 的值。 在使用 Matlab 进行 Dubins 曲线分析时，应注意一些关键函数的应用，比如 atan2(x,y) 用于确定角位移、mod(theta, 2*pi) 可将角度限制于 [0, 2π) 范围内以及 acos(s) 计算反余弦值。 Dubins 曲线在机器人技术、自动驾驶及航天等领域具有广泛应用，深入理解其原理与计算过程对于开发相关系统至关重要。
     
  • L-曲线Matlab代码-Dubins路径：Andrew Walker编辑的Dubins路径库
    优质
    这段简介可以描述为：L-曲线Matlab代码提供了用于计算和绘制Dubins路径的工具。基于Andrew Walker编辑的版本，该代码库增强了对机器人最短路径规划的研究与应用。 L-曲线矩阵代码杜宾曲线可用于查找具有受限转弯半径的仅向前行驶类似汽车模型之间的最短路径。“规划算法”一书中的第15.3.1节详细介绍了方程式及执行此操作的基本策略。该方法基于公开的代数解决方案，但未利用角度对称性来提高性能，而是采用了更直接的方法测试所有可能的解。 以下代码段展示了如何生成两个配置（x, y, theta）之间最短路径上的中间点： ```c #include dubins.h #include int printConfiguration(double q[3], double x, void* user_data) { printf(%f,%f,%f,%f\n, q[0], q[1], q[2], x); return 0; } int main() { double q0[] = {0, 0, 0}; double q1[] = {4, 4, 3.142}; // 这里省略了具体函数调用，仅展示示例配置 } ```
     
  • 环境库兹涅茨曲线
    优质
    环境库兹涅茨曲线理论指出，在经济发展初期污染排放会增加，但达到一定水平后，随着技术进步和政策调整，环境污染将逐渐减少。 环境库兹涅茨曲线的基本模型及其各种形式。
     
  • FDISK.COM（适用于DOS环境）
    优质
    FDISK.COM是一款经典的DOS环境下用于硬盘分区管理的命令行工具，用户可以通过它来创建、删除或修改磁盘分区。 通常自己制作的U盘DOS启动盘里缺少一些必要的组件，需要手动添加。
     
  • 边坡线CAD插件（适用于露天环境）
    优质
    边坡线CAD插件是一款专为露天采矿、土木工程等领域设计的专业工具。它能够帮助工程师快速准确地绘制和分析各种复杂地形下的边坡剖面，提高工作效率与项目安全性。 露天边坡线CAD插件是一款专为工程设计人员开发的工具，用于在CAD软件中绘制露天边坡线。该插件能够帮助用户快速、精确地完成复杂的地形图制作任务，提高工作效率并确保设计准确性。通过使用这款插件，工程师可以更专注于项目的核心内容，而不是耗时的手动绘图过程。
     
  • VC环境下道路平曲线缓和曲线计算代码
    优质
    本代码适用于VC环境，旨在提供高效准确的道路工程中平曲线尤其是缓和曲线的设计与计算功能，便于工程师快速实现项目需求。 在道路设计过程中，平曲线对于确保行车的安全性和舒适性至关重要。其中缓和曲线作为平曲线上的一部分，其主要功能在于为车辆提供一个过渡区域，在此区域内可以逐步适应曲率的变化，从而减少驾驶者的视觉冲击并提升行驶的稳定性。 本段落将详细解析如何计算道路中的缓和曲线，并介绍在VC++环境下实现该算法的具体步骤。一般情况下，缓和曲线采用三次多项式（即三次Bezier曲线），它能够很好地满足连续变化的需求。其参数方程如下： \[ x(t) = (1-t)^3x_0 + 3(1-t)^2tx_1 + 3(1-t)t^2x_2 + t^3x_3 \] \[ y(t) = (1-t)^3y_0 + 3(1-t)^2ty_1 + 3(1-t)t^2y_2 + t^3y_3 \] 这里，\((x_0, y_0)\)和\((x_3, y_3)\)代表直线段的端点坐标；而\((x_1, y_1)\)及\((x_2, y_2)\)则是控制点。参数\(t\)在区间\[0, 1\]内变化。 为了实现在VC++中的计算，我们需要创建一个类用于存储坐标值，并编写相应的函数来根据给定的\(t\)值求解缓和曲线上的各点位置： ```cpp class Coordinate { public: double x, y; //构造函数和其他成员方法定义略去 }; Coordinate calculateEaseCurve(Coordinate p0, Coordinate p1, Coordinate p2, Coordinate p3, double t) { Coordinate result; result.x = (1 - t)*(1 - t)*(1 - t)*p0.x + 3*(1 - t)*(1 - t)*t*p1.x + 3*(1 - t)*t*t*p2.x + t*t*t*p3.x; result.y = (1 - t)*(1 - t)*(1 - t)*p0.y + 3*(1 - t)*(1 - t)*t*p1.y + 3*(1 - t)*t*t*p2.y + t*t*t*p3.y; return result; } ``` 在实际应用中，确定缓和曲线的长度需要考虑设计速度、曲率变化等因素。一旦知道了这些信息后，我们可以通过插值法计算一系列\(t\)值，并利用上述函数求出对应位置上的坐标点。 整个道路平曲线的设计可能涉及到了“RouteReckon”文件中的相关代码实现，该部分包括了直线段和平曲线的处理方法以及缓和曲线的具体生成过程。为了深入理解这些内容，建议直接打开源码进行阅读与分析。 总的来说，通过VC++环境下的编程技术可以精确地计算出道路设计中所需的缓和曲线参数，这对于提高行车安全性和优化交通设施具有重要的实用价值。随着算法的不断完善，未来的设计将更加高效可靠。
     
  • 基于Matlab的环境质量库兹涅茨曲线模型分析.pdf
    优质
    本论文运用MATLAB软件构建了环境质量与经济增长间关系的库兹涅茨曲线模型，深入分析了经济发展不同阶段环境质量的变化规律。 环境质量库兹涅茨曲线模型的Matlab分析.pdf 这篇文章探讨了如何使用Matlab工具对环境质量与经济发展之间的关系进行量化研究，特别是在应用库兹涅茨曲线理论来解释这一现象时的具体方法和技术细节。文档详细介绍了数据处理、模型构建以及结果解读等方面的内容，为相关领域的研究人员和学者提供了有价值的参考材料。