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该程序模拟了多智能体系统中的事件触发过程。

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简介：
本文深入探讨了基于最优线性二次型理论，针对包含外部干扰的多智能体系统，其最优控制策略。最初，在未考虑干扰的条件下，通过对性能指标函数进行精细分析，我们成功地推导出了一种最优的分布式控制协议。随后，考虑到系统可能受到外部干扰的影响，我们采用了DOBC方法来准确评估并估计实际扰动，并在控制协议中巧妙地引入干扰补偿项，以有效地抵消这些干扰带来的负面影响。接着，我们将上述复合式的控制协议设计成一种具备最小采样粒度的事件触发机制，并借助现代控制理论以及矩阵论等先进工具对多智能体算法进行了全面而深入的分析研究，从而确定了分布式的事件触发条件。最后，通过利用计算机仿真技术对本文所提出的算法进行了严格的验证与测试，以确保其有效性和可靠性。

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