该文件包含倒立摆系统的Matlab建模。

简介：
三种倒立摆系统的源代码以及对应的Simulink文件，以及用于评估其能控性和能观性的程序。 倒立摆系统本质上是一个高阶次、多变量、非线性且强耦合的自然不稳定系统，长期以来一直是控制领域研究的一个重要热点课题。 定义了状态矩阵A为[ 0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.493 0]；输入矩阵B为[ 0 1 0 3]；输出矩阵C为[1 0 0 0; 0 0 1 0]；以及一个单位矩阵D为[0;0]。 通过使用控制律逼近（ctrb）函数，计算了可控性矩阵Uc，并计算其秩rc。 确定系统尺寸n为A矩阵的大小。 如果rc等于n，则显示“系统得到控制”。否则，如果rc小于n，则显示“系统未得到控制”。 接着，利用观测器逼近（obsv）函数计算观测矩阵Vo，并确定其秩ro。 如果ro等于n，则显示“系统具有可观性”。否则，如果ro不等于n，则显示“系统不具有可观性”。