本研究探讨了在多智能体系统中应用分布式自触发机制实现有效共识控制的方法和理论基础，旨在提高系统的响应效率与稳定性。
分布式自触发控制是多智能体系统领域的一个研究热点，它探讨如何在缺乏外部干预的情况下，通过基于状态信息的自主决策与行动来实现系统的协调一致。多智能体系统（MAS）由多个相互连接且能够协同工作的智能体组成，它们共同完成特定任务。
相比传统连续监控或事件触发控制方法，自触发控制具有独特优势。事件触发控制系统在某些预定条件下才会执行数据传输或控制操作；这些条件通常基于测量误差超过预设阈值而产生。尽管这种方法可以减少资源消耗并提高系统的鲁棒性，但大多数通用设备难以实现持续的专用硬件监控。
相比之下，在数字平台上应用自触发控制更为可行。在这种机制下，控制器更新的时间点是在上一次数据传输时计算出来的，并不需要追踪两次连续更新之间的误差变化情况。这不仅减少了系统对资源的需求，还简化了算法设计过程，使之更易于实施和部署于多智能体环境中。
然而，在实际操作中并非所有状态下信息都能被完全获取到。因此需要开发能够处理部分状态不可观测问题的自触发控制策略。本段落提出两种分布式自触发控制方案：一种基于状态反馈，另一种则采用输出反馈方式设计。这两种方法均表明当通信图连通时可以实现系统内的共识。
文中还通过实例展示了所提控制协议的有效性，并为未来研究提供了理论基础和实践指南。关键词包括多智能体系统（MAS）、共识、自触发控制、状态反馈及输出反馈，全面反映了该文的研究范围与深度。分布式自触发控制系统不仅适用于线性系统的应用，在非线性场景下也具有重要参考价值。尽管仍存在挑战如通信延迟处理以及高效算法的设计等问题，但自触发控制无疑为多智能体系统提供了一个高效的解决方案方向。
5星
