简介:Bag2Video是一款专为ROS设计的工具,能够便捷地将存储在ROS包(.bag文件)中的图像数据转换成视频文件。通过此工具,用户可以轻松回顾和分析机器人的视觉信息,极大地提高了研究与开发效率。
bag2video 工具可以将 rosbag 文件中的图像转换为可变帧率视频。由于 OpenCV 无法以可变帧速率进行编码,因此可以通过复制帧的方式来实现这一目的。这会产生非常大的文件,建议使用 ffmpeg 等工具重新编码。
用法如下:
usage: bag2video.py [-h] [--outfile OUTFILE] [--precision PRECISION] [--viz] [--start START] [--end END] [--encoding {rgb8,bgr8,mono8}]
参数说明:
- topic:指定要处理的图像主题。
- bagfile:指定 rosbag 文件。
可选参数包括:
- --outfile:输出视频文件名,默认为从输入bag文件中提取的主题名称。
- --precision:控制复制帧的数量,以实现精确的时间间隔。默认值取决于特定需求。
- --viz:在编码过程中显示图像(用于调试)。
- --start 和 --end:指定要转换的开始和结束时间戳或序列号,默认为整个 bag 文件范围。
- --encoding:设置输入图像的数据格式,可选rgb8、bgr8 或 mono8。