机器人导航及RRT自主建图项目代码文件。

简介：
移动机器人项目组的任务安排表（Day 01）上午：1. 李超负责gmapping参数的配置；2. 钟浩负责总体launch文件的编写；3. 李博负责机器人tf、状态以及滤波器launch文件的编写；4. 李超、钟浩和李博共同进行移动机器人的调试，并完成gmapping建图及图像处理的完善。下午：1. 李超和钟浩负责move_base参数的配置；2. 李博负责amcl参数的配置；3. 李超、钟浩和李博共同调试机器人导航参数，并在rviz中实现单点导航功能；4. 李超、钟浩记录了多个导航目标点，并查阅了随机循环导航函数的资料；5. 李超、钟浩和李博协作完成了随机循环导航功能节点函数的开发，并进行了功能测试。 里程碑事件：1. 完成gmapping建图及图像处理的完善；2. 调试机器人导航参数；3. 完成随机循环导航功能测试。 （Day 02）上午：1. 李超、钟浩和李博协同编写了循环导航的代码；2. 李超、钟浩和李博共同调试循环导航功能。下午：1. 李超、钟浩和李博完成了自主探索建图代码的编写；2. 李超、钟浩和李博共同调试自主探索功能，并对其代码进行了优化。 （Day 03）上午：1. 李超完成了初始化位姿功能的实现；2. 李超完成了里程计清零功能的完成。下午：1. 李超、钟浩和李博完成了可设置循环次数的导航功能，并对初始化位姿、里程计清零以及循环导航功能进行了调试。 （Day 04）上午：1. 李超完成了单点设定导航插件的开发；2. 随后对单点设定导航插件进行了完善，并对其功能进行了调试。下午：1. 完成多导航点记录插件的开发；2．完成多点循环导航节点的功能开发。随后对多点循环导航插件的功能进行了调试。 （Day 06）上午：1．项目组成员查阅了关于巡墙算法的解决方案资源，并测试了rrt_exploration (快速随机搜索树) 的下载及演示程序。下午：1．对rrt_exploration接口进行了修改。 （Day 07）上午：1．项目组成员对rrt_exploration接口进行了进一步修改工作。下午：1．持续对rrt_exploration接口进行修改工作。 （Day 08）上午：在仿真机器人平台上成功实现了快速随机搜索树自主探索建图的功能，并优化了导航UI界面。下午：在真实机器人平台上成功实现了快速随机搜索树自主探索建图的功能，同时对导航UI界面进行了优化调整。 （Day 09）上午: 项目组分别完成了与移动底盘控制以及自主建图相关的move_base参数配置工作; 并完成rviz中marker标记功能的构建与测试 。 (Day 10) 上午: 将marker功能集成到真实机器人上, 并针对各项相关参数进行优化调整 。下午: 项目组完成了代码整理工作, 并撰写了详细的使用说明文档 。