Pixhawk的PID参数进行优化。

简介：
PX4原生固件姿态PID参数调整：首先，需要进行全面的准备工作。具体步骤如下：首先，将所有PID参数均恢复到其初始设定值。 1. 将所有MC_XXX_P参数设置为零（包括ROLL、PITCH和YAW），以确保初始状态。 2. 除MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P之外，将所有MC_XXXRATE_P、MC_XXXRATE_I和MC_XXXRATE_D参数全部设为零。 3. 设置MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P为极小的值，例如0.02，以便后续逐步调整。 4. 配置MC_YAW_FF为0.5。请务必注意，在整个调整过程中，所有增益值都应以谨慎的方式逐步增加；每次增加幅度建议控制在20%至30%之间。当接近最佳性能时，可以考虑进一步增加增益幅度，甚至达到10%。过高的增益可能会导致系统产生不必要的且危险的振动现象。接下来，开始调整ROLL速率和Pitch速率……随后进行ROLL角度和Pitch角度的调整……接着调整YAW速率……最后对YAW角度进行微调以优化整体性能。